Processing 二輪型倒立振子ロボットのソフトウェア開発（その1）
みなさん，こんにちはおかしょです． 二輪型倒立振子の記事の更新がだいぶ久しぶりになってしまいました． いろいろな機能を搭載しようと思うと，かなり大変で更新が遅くなってしまいました． しかも，この記事はソフトウェア開発編のその1です．ソフトウ...
制御工学
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制御工学 2次遅れ系のシステムをフィードフォワード制御する方法
みなさん，こんにちはおかしょです． 制御工学の参考書では，最初にフィードバック制御とフィードフォワード制御の説明がよくされています． そして，ほとんどの参考書ではフィードフォワード制御なんて制御性能的に使い物にならないので，フィードバック制...
制御工学 フィードフォワード制御とは・やり方を1次遅れ系を例にして解説
みなさん，こんにちはおかしょです． 制御系の設計ではフィードバック制御が主流となっていますが． それとは反対の意味を持つフィードフォワード制御というものがあります． この記事では1次遅れ系のシステムを対象としたフィードフォワード制御のやり方...
制御工学 状態フィードバック制御とは～ブロック線図や数値シミュレーションを使って詳しく解説～
みなさん，こんにちはおかしょです． 現代制御の第一歩ともいえる状態フィードバックについてブロック線図や数値シミュレーションを使って制御工学について学び始めたばかりの方でも理解できるように解説していきます． この記事を読むと以下のようなことが...
制御工学 線形で設計した制御器を非線形のシステムに適用した時の応答
みなさん，こんにちはおかしょです． 世の中のロボットのほぼすべては非線形のシステムです．しかし，ある条件下においては非線形のシステムを線形なシステムとして近似して扱うことができます． そのため，制御系の設計も線形のシステムを基にして設計され...
制御工学 線形化した倒立振子をPID制御する
みなさん，こんにちはおかしょです． このブログでは以前からPID制御に関する情報を公開してきました． それは現在開発中の二輪型倒立振子ロボットをPIDで制御をするためです． 一通りPID制御の確認が済んだので，この記事では線形化した二輪型倒...
制御工学 Processingでロボットの姿勢角をリアルタイムで表示する(完成編）
みなさん，こんにちはおかしょです． ロボットの姿勢角の算出をするプロジェクトの完成編です． 以前までのプログラムではカメラの映像表示ができていませんでしたが，ようやくwebカメラの使い方もわかり，基板も作成しました． この記事を読むと以下の...
制御工学 ローパスフィルタの特徴とプログラムの書き方
みなさん，こんにちはおかしょです． センサーから測定値を取得すると，ノイズが含まれているためデータにばらつきが生じています． 実際はデータに変動があるはずがないのですが，ノイズのせいでデータには変動があるように見えてしまいます． このような...
制御工学 3次のシステムをPID制御する
みなさん，こんにちはおかしょです． 制御工学の参考書ではよく1次遅れ系や2次遅れ系のシステムが扱われます． しかし，実際にロボットを作ってみて伝達関数を求めると参考書で扱われるものとは異なることがよくあります． そこで，この記事では3次のシ...
制御工学 2次遅れ系のシステムをPID制御器で制御
みなさん，こんにちはおかしょです． 現在いろいろな機械が自動制御されています． それらの多くはPID制御器を基に設計された制御器を使用しているらしいです． このPID制御器は非常に単純な構造をしているので，制御工学の授業でも取り上げられるこ...