電子工作 地磁気センサーのキャリブレーション方法
皆さんこんにちはおかしょです． 今回は地磁気センサーから方位角を求める前に必ずやらなければならないキャリブレーション方法についてご説明します．キャリブレーションの必要性の確認から実際にキャリブレーションをするところまで行っていきたいと思いま...
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制御工学 センサーフュージョンをして姿勢角の正確な値を求める
みなさん，こんにちはおかしょです． ロボットを自律させるためには，ロボットの姿勢角を知る必要があります．そして姿勢角を制御するためには，その姿勢角を正確に測定しなければなりません． 姿勢角を求める方法はいろいろありますが，センサーフュージョ...
制御工学 ジャイロセンサーから姿勢角を算出
みなさん，こんにちは．おかしょです． ロボットの姿勢角を求めるには加速度センサーを使う方法と角速度センサーを使う方法があります．しかし，加速度センサーのみを使って姿勢角を求めるのは問題があります． その問題とはロボットが移動するとき，重力加...
電子工作 加速度センサーから姿勢角算出
みなさん，こんにちは．おかしょです． 今回はロボットの姿勢を求めたいと思います．当ブログでは様々なロボットを製作し，自律させることを目的としています． ロボットを自律させるにはどのようにすればいいのでしょうか．そもそも自律とは何なのでしょう...
制御工学 [電子工作] センサーのバイアス補正を行う
みなさんこんにちはおかしょです． この記事ではセンサーのバイアス補正のやり方を解説します． バイアス補正を行わないと，出力されるデータにずれが生じてしまうので，センサーを使用する際にはバイアス補正を必ず行わなければなりません． この記事を読...
電子工作 [電子工作] 加速度・ジャイロ・地磁気センサのデータを取得する
みなさん，こんにちは．おかしょです． この記事ではセンサからデータを取得する方法を解説します． このブログでは倒立振子ロボットを自立させるために，必要な知識を紹介しています．その中の必要な工程として，倒立振子の傾きを知る必要があります． ロ...