二輪型倒立振子

みなさん,こんにちは
おかしょです.

私の専攻は制御工学なのですが,理論だけの確認では意味がないので実機に適用するために二輪型倒立振子の作成を行っています.

機体は3Dプリンターで作成し,ソフトウェアはProcessingで作成します.

 

作成記録

 

今後の展望

機体の作成は完了していて,あとは制御アルゴリズムをマイコンに搭載し,機体の動きを表示するアニメーションをProcessingで作る予定です.

しかし,作成した機体では車輪の角度を取得するセンサーが搭載されていないので現代制御をすることができません.

現代制御をすることが可能な機体も作り直す予定です.

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それでは最後まで読んでいただきありがとうございました.

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