PID制御

みなさん，こんにちはおかしょです． 私は大学の研究室を選ぶ際に初めて制御工学と言うものを知りました．それと同時に制御工学を極めたいと思いました． しかし，問題があります．どうしたら効率よく制御工学を学ぶことができるのかです．この記事ではこれ...

みなさん，こんにちはおかしょです． 世の中のロボットのほぼすべては非線形のシステムです．しかし，ある条件下においては非線形のシステムを線形なシステムとして近似して扱うことができます． そのため，制御系の設計も線形のシステムを基にして設計され...

みなさん，こんにちはおかしょです． このブログでは以前からPID制御に関する情報を公開してきました． それは現在開発中の二輪型倒立振子ロボットをPIDで制御をするためです． 一通りPID制御の確認が済んだので，この記事では線形化した二輪型倒...

みなさん，こんにちはおかしょです． 制御工学の参考書ではよく1次遅れ系や2次遅れ系のシステムが扱われます． しかし，実際にロボットを作ってみて伝達関数を求めると参考書で扱われるものとは異なることがよくあります． そこで，この記事では3次のシ...

みなさん，こんにちはおかしょです． 現在いろいろな機械が自動制御されています． それらの多くはPID制御器を基に設計された制御器を使用しているらしいです． このPID制御器は非常に単純な構造をしているので，制御工学の授業でも取り上げられるこ...

みなさん，こんにちはおかしょです． このブログでは倒立振子ロボットの開発を行っています． 目標は倒立振子を自律させることです． そのために，まずは数値シミュレーションを行って制御器の有効性を確認する必要があります． この記事では数値シミュレ...

みなさん，こんにちはおかしょです． この記事では，線形化した二輪型倒立振子をP制御で安定化させる数値シミュレーションを解説します． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります． P制御とは 倒立振子とは 二輪型倒立振子の...

みなさん，こんにちはおかしょです． P制御は定常偏差が残ってしまうことを最終値の定理を使ってよく解説されています． しかし先日，研究室の後輩に「最終値の定理から定常偏差が残ることはわかったけど，偏差を0にするように制御しているのに定常偏差が...