制御工学

制御工学

2次遅れ系の伝達関数を時間領域に変換する方法や特徴をボード線図を使って解説

みなさん,こんにちはおかしょです. 古典制御工学を学んでいると,1次遅れ系の次に2次遅れ系と呼ばれる伝達関数を使って学習をします.このシステムはある周波数の入力が加わるとゲインが大きくなるシステムで,ボード線図を描く際の題材としても...
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[ボード線図] ボード線図の書き方のまとめ

みなさん,こんにちはおかしょです. 制御工学には古典制御工学と現代制御工学の2種類があります.最初は古典制御工学を学び,次に現代制御工学を学びます.さらに先に進んでいくと古典制御工学と現代制御工学のハイブリッドのポスト現代制御工学と...
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1次遅れ系とはどのようなシステムなのか・シミュレーションをするにはどうすればいいのか

みなさん,こんにちはおかしょです. 制御工学の参考書などを読んでいると,解説の中で1次遅れ系のシステムを例にとることが良くあります.ただ,この1次遅れ系って具体的にどのようなシステムなのかを解説している参考書は少ないです. ま...
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クアッドコプター(ドローン)の運動方程式をラグランジュ法で導出する方法

みなさん,こんにちはおかしょです. 最近空撮などで話題のドローン.おそらくみなさんが良く見かけるのはクアッドコプターと呼ばれるプロペラが4つついているものだと思います.この名称の違いなどについてはこちらで解説しているので気になる方は...
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単体法の計算方法(後編)~単体表を利用して簡単に最適解を求める方法~

みなさん,こんにちはおかしょです. 前編の記事で単体法という最適化手法を使うと,なぜ最適解を得られるのかを解説しました.例題を用いながら途中計算まで詳しく書いたので,説明が長くなってしまいました. この記事はその後編で,単体表と...
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単体法の計算方法(前編)~単体法で最適解を求められる原理を詳しく解説~

みなさん,こんにちはおかしょです. 評価関数を最小化する最適解を求める最適化手法には,さまざまな種類があります.この記事で解説する単体法は,線形計画問題と呼ばれる線形の目的関数と制約条件を持つ問題を解くことができます. 具体的...
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離散化を1次近似で行う方法~まとめ~

みなさん,こんにちはおかしょです. ロボットを制御するためには離散化という作業が必ず必要になります. 離散化手法はさまざまありますが,ここでは最も簡単な1次近似で行う方法を解説します. ここでは1次近似をして離散化をする...
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離散化を1次近似で行う方法~その3~

みなさん,こんにちはおかしょです. 前回,前々回に続いて離散化を1次近似で行う別の方法を詳しく解説していきます. この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります. 制御対象や制御器を離散化する方法 離散...
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離散化を1次近似で行う方法~その2~

みなさん,こんにちはおかしょです. 前回に続いて離散化を1次近似で行う別の方法を詳しく解説していきます. この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります. 制御対象や制御器を離散化する方法 離散化を1次...
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離散化を1次近似で行う方法~その1~

みなさん,こんにちはおかしょです. 離散化を1次近似で行う方法の一つを詳しく解説していきます. この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります. 制御対象や制御器を離散化する方法 離散化を1次近似で行う...
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