制御工学

制御工学

ナイキスト線図の書き方・読み方~伝達関数からナイキスト線図の書き方を解説~

みなさん,こんにちはおかしょです. 古典制御工学では様々な安定判別方法がありますが,そのうちの一つにナイキスト線図があります. ナイキスト線図は大学の試験や大学院の入試でも出題されることがあるほど,古典制御では重要な意味を持ち...
Processing

二輪型倒立振子ロボットのソフトウェア開発(その1)

みなさん,こんにちはおかしょです. 二輪型倒立振子の記事の更新がだいぶ久しぶりになってしまいました. いろいろな機能を搭載しようと思うと,かなり大変で更新が遅くなってしまいました. しかも,この記事はソフトウェア開発編の...
制御工学

2次遅れ系のシステムをフィードフォワード制御する方法

みなさん,こんにちはおかしょです. 制御工学の参考書では,最初にフィードバック制御とフィードフォワード制御の説明がよくされています. そして,ほとんどの参考書ではフィードフォワード制御なんて制御性能的に使い物にならないので,フ...
制御工学

フィードフォワード制御とは・やり方を1次遅れ系を例にして解説

みなさん,こんにちはおかしょです. 制御系の設計ではフィードバック制御が主流となっていますが. それとは反対の意味を持つフィードフォワード制御というものがあります. この記事では1次遅れ系のシステムを対象としたフィードフ...
制御工学

状態フィードバック制御とは~ブロック線図や数値シミュレーションを使って詳しく解説~

みなさん,こんにちはおかしょです. 現代制御の第一歩ともいえる状態フィードバックについてブロック線図や数値シミュレーションを使って制御工学について学び始めたばかりの方でも理解できるように解説していきます. この記事を読むと以下...
制御工学

線形で設計した制御器を非線形のシステムに適用した時の応答

みなさん,こんにちはおかしょです. 世の中のロボットのほぼすべては非線形のシステムです.しかし,ある条件下においては非線形のシステムを線形なシステムとして近似して扱うことができます. そのため,制御系の設計も線形のシステムを基...
制御工学

線形化した倒立振子をPID制御する

みなさん,こんにちはおかしょです. このブログでは以前からPID制御に関する情報を公開してきました. それは現在開発中の二輪型倒立振子ロボットをPIDで制御をするためです. 一通りPID制御の確認が済んだので,この記事で...
制御工学

Processingでロボットの姿勢角をリアルタイムで表示する(完成編)

みなさん,こんにちはおかしょです. ロボットの姿勢角の算出をするプロジェクトの完成編です. 以前までのプログラムではカメラの映像表示ができていませんでしたが,ようやくwebカメラの使い方もわかり,基板も作成しました. こ...
制御工学

ローパスフィルタの特徴とプログラムの書き方

みなさん,こんにちはおかしょです. センサーから測定値を取得すると,ノイズが含まれているためデータにばらつきが生じています. 実際はデータに変動があるはずがないのですが,ノイズのせいでデータには変動があるように見えてしまいます...
制御工学

3次のシステムをPID制御する

みなさん,こんにちはおかしょです. 制御工学の参考書ではよく1次遅れ系や2次遅れ系のシステムが扱われます. しかし,実際にロボットを作ってみて伝達関数を求めると参考書で扱われるものとは異なることがよくあります. そこで,...
タイトルとURLをコピーしました