姿勢角リアルタイム表示

みなさん,こんにちは
おかしょです.

マイコンを使ってロボットの制御をするときに実際に見るだけでなく,リアルタイムでグラフを表示したいと思い,Processingを使ってアニメーションを作成します.

このプロジェクトは加速度センサーとジャイロセンサーを使って姿勢角を算出するときに思いつきました.

私はこれまでの研究では姿勢角の算出に,加速度センサーとジャイロセンサーをフュージョンして算出したものを使用していました.二つのセンサーをフュージョンした方が正確な姿勢角が算出できるだろうと思ったからです.

しかし,それらをフュージョンしなかった場合はどのような姿勢角を示すのかを知りませんでした.

そこで,このプロジェクトでは加速度センサーのみを使用した場合とジャイロセンサーのみを使用した場合,センサーフュージョンをした場合で算出される姿勢角がどのように違うのかを比較します.

 

活動記録

 

今後の展望

このプロジェクトを行った結果,センサーフュージョンが最も正しい姿勢角を示すことが確認できました.

今後はこの結果を利用して,ロボットの自律化を行っていきたいと思います.

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それでは最後まで読んでいただきありがとうございました.

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