電子工作 Arduino Unoでタイマー割り込みを使う方法
みなさん，こんにちはおかしょです．ロボットの制御をするときは一定の周期で入力を与えることが重要です．一定の周期でないと，制御入力の周波数が変わってしまいロボットが予期せぬ動きをする可能性があるからです．今回はArduinoで制御入力を一定の...
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電子工作 地磁気センサーのキャリブレーション方法
皆さんこんにちはおかしょです．今回は地磁気センサーから方位角を求める前に必ずやらなければならないキャリブレーション方法についてご説明します．キャリブレーションの必要性の確認から実際にキャリブレーションをするところまで行っていきたいと思います...
Processing Processingでリアルタイムでグラフを作成する方法
みなさん，こんにちは．おかしょです．電子工作で作ったロボットの状態をセンサーで取得しても，表示しなければどのような状態なのかわかりません．Processingというフリーのソフトはデータを使ってアニメーションを作成することができます．数値を...
Processing ProcessingとArduinoでシリアル通信する方法
みなさん，こんにちはおかしょです．ロボットを制御するためには，ロボットの姿勢などの状態をセンサーなどで取得する必要があります．また，制御目標が達成できているかどうかを知るために，ロボットの状態を見えるようにしなくてはなりません．この記事では...
制御工学 センサーフュージョンをして姿勢角の正確な値を求める
みなさん，こんにちはおかしょです．ロボットを自律させるためには，ロボットの姿勢角を知る必要があります．そして姿勢角を制御するためには，その姿勢角を正確に測定しなければなりません．姿勢角を求める方法はいろいろありますが，センサーフュージョンを...
制御工学 ジャイロセンサーから姿勢角を算出
みなさん，こんにちは．おかしょです．ロボットの姿勢角を求めるには加速度センサーを使う方法と角速度センサーを使う方法があります．しかし，加速度センサーのみを使って姿勢角を求めるのは問題があります．その問題とはロボットが移動するとき，重力加速度...
電子工作 加速度センサーから姿勢角算出
みなさん，こんにちは．おかしょです．今回はロボットの姿勢を求めたいと思います．当ブログでは様々なロボットを製作し，自律させることを目的としています．ロボットを自律させるにはどのようにすればいいのでしょうか．そもそも自律とは何なのでしょうか．...
制御工学 [電子工作] センサーのバイアス補正を行う
みなさんこんにちはおかしょです．この記事ではセンサーのバイアス補正のやり方を解説します．バイアス補正を行わないと，出力されるデータにずれが生じてしまうので，センサーを使用する際にはバイアス補正を必ず行わなければなりません．この記事を読むと以...
電子工作 [電子工作] 加速度・ジャイロ・地磁気センサのデータを取得する
みなさん，こんにちは．おかしょです．この記事ではセンサからデータを取得する方法を解説します．このブログでは倒立振子ロボットを自立させるために，必要な知識を紹介しています．その中の必要な工程として，倒立振子の傾きを知る必要があります．ロボット...
電子工作 [電子工作] センサとI2C通信を行う
みなさん，こんにちはおかしょです．この記事ではセンサとI2C通信をする方法を解説します．使用するセンサは加速度センサ，ジャイロセンサ，地磁気センサが一つにまとまっている9軸センサを使います．なぜこのセンサを使うのかというと，このブログでは倒...