2021-04

制御工学

LQR制御とは・リカッチ方程式の解き方

みなさん,こんにちはおかしょです. 現代制御を学び始めると必ず最初の方で出てくるLQR制御について解説します. 制御工学の参考書を見ると,制御入力の算出はソフトのコマンドで簡単に済ませてしまっているものが多いですが,ここではし...
制御工学

二輪型倒立振子の数値シミュレーションに理想サンプラと0次ホールダを適用する方法

みなさん,こんにちはおかしょです. 昨年から作成していてなかなか完成しない二輪型倒立振子があるのですが,機体だけでなく数値シミュレーションも満足のできるものはできていません. 今回はその数値シミュレーションを満足のいく出来にす...
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