制御工学 3次のシステムをPID制御する
みなさん，こんにちはおかしょです． 制御工学の参考書ではよく1次遅れ系や2次遅れ系のシステムが扱われます． しかし，実際にロボットを作ってみて伝達関数を求めると参考書で扱われるものとは異なることがよくあります． そこで，この記事では3次のシ...
制御工学 
制御工学 2次遅れ系のシステムをPID制御器で制御
みなさん，こんにちはおかしょです． 現在いろいろな機械が自動制御されています． それらの多くはPID制御器を基に設計された制御器を使用しているらしいです． このPID制御器は非常に単純な構造をしているので，制御工学の授業でも取り上げられるこ...
制御工学 1次遅れ系のシステムをPIDで制御する
みなさん，こんにちはおかしょです． タイトルにあるように1次遅れ系のシステムをPIDで制御する数値シミュレーションについて解説します． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります． PID制御の性能 PID制御のゲインの...
制御工学 [数値シミュレーション] 線形化した倒立振子をPI制御
みなさん，こんにちはおかしょです． このブログでは倒立振子ロボットの開発を行っています． 目標は倒立振子を自律させることです． そのために，まずは数値シミュレーションを行って制御器の有効性を確認する必要があります． この記事では数値シミュレ...
制御工学 二輪型倒立振子の伝達関数を求める
みなさん，こんにちはおかしょです． このブログでは電子工作で必要な知識や私が実際に作ったロボットなどの紹介をしています． 私がこのブログを始めるときに最初に作ろうと思ったロボットは倒立振子です． 倒立振子は制御工学の参考書でも取り上げられる...
制御工学 最終値の定理とは，導出方法も解説
みなさん，こんにちはおかしょです． この記事では最終値の定理について解説します． 古典制御工学を学ぶと必ず目にするこの定理なのですが，導出方法などを解説した参考書は少ないのでその導出方法も解説します． この記事を読むと以下のようなことがわか...
制御工学 極と固有値の関係
みなさん，こんにちはおかしょです． システムの安定性は極の位置によって決まります． 古典制御工学では伝達関数から特性方程式を用いて極の位置を求めることができます． しかし，現代制御工学では伝達関数ではなく状態方程式でシステムを表現します．そ...
電子工作 サーボモータ（SG90）をArduinoで使う方法
みなさん，こんにちはおかしょです． 電子工作を始めた方の中には，何かロボットを作りたいから始めたという方が多いと思います． 中でも二足歩行ロボットを作りたくて電子工作を始めたという方が大半を占めると思います． そんな二足歩行ロボットを作るに...
電子工作 タクトスイッチとは，タクトスイッチの使い方
みなさん，こんにちはおかしょです． 電子工作でスイッチを使えるようになると，工作の幅が広がります． スイッチによって電源を切ったり，押すスイッチによってロボットの動作を変更することができます． このとき使用するスイッチにはさまざまな種類があ...
制御工学 ベクトル軌跡とは，書き方などを例題を用いて解説
みなさん，こんにちはおかしょです． 古典制御工学ではシステムの応答を周波数領域で解析します． 解析する方法はさまざまありますが，この記事ではベクトル軌跡について解説していきます． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになりま...