制御工学 ドローン（クアッドコプター）の運動方程式をニュートン法で導出する方法を細かく解説
みなさん，こんにちはおかしょです． ここ5年程でドローンの需要が急拡大しました．農薬の散布や災害地の調査，配送など広範囲での有効性が期待できるので，技術的進歩も革新的に進んでいます． 私の所属する研究室でも制御対象にクアッドコプターを選ぶ人...
数値シミュレーション
制御工学 
制御工学 フィードフォワード制御とは・やり方を1次遅れ系を例にして解説
みなさん，こんにちはおかしょです． 制御系の設計ではフィードバック制御が主流となっていますが． それとは反対の意味を持つフィードフォワード制御というものがあります． この記事では1次遅れ系のシステムを対象としたフィードフォワード制御のやり方...
制御工学 状態フィードバック制御とは～ブロック線図や数値シミュレーションを使って詳しく解説～
みなさん，こんにちはおかしょです． 現代制御の第一歩ともいえる状態フィードバックについてブロック線図や数値シミュレーションを使って制御工学について学び始めたばかりの方でも理解できるように解説していきます． この記事を読むと以下のようなことが...
制御工学 線形化した倒立振子をPID制御する
みなさん，こんにちはおかしょです． このブログでは以前からPID制御に関する情報を公開してきました． それは現在開発中の二輪型倒立振子ロボットをPIDで制御をするためです． 一通りPID制御の確認が済んだので，この記事では線形化した二輪型倒...
制御工学 [数値シミュレーション] 線形化した倒立振子をPI制御
みなさん，こんにちはおかしょです． このブログでは倒立振子ロボットの開発を行っています． 目標は倒立振子を自律させることです． そのために，まずは数値シミュレーションを行って制御器の有効性を確認する必要があります． この記事では数値シミュレ...
制御工学 一次遅れ系の伝達関数を双一次変換によって離散化する方法
みなさん，こんにちはおかしょです． モーターのような単純な電子部品の伝達関数は，一次遅れ系で表現されることが多いです．そのため，一次遅れ系の伝達関数で表現されるシステムを制御器で制御をするということも多いと思います． 制御器で制御をする場合...
制御工学 [数値シミュレーション]線形化した倒立振子をP制御してみる
みなさん，こんにちはおかしょです． この記事では，線形化した二輪型倒立振子をP制御で安定化させる数値シミュレーションを解説します． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります． P制御とは 倒立振子とは 二輪型倒立振子の...
Processing マス・スプリング・ダンパーのアニメーションをProcessingで作る
みなさん，こんにちはおかしょです． 以前，マス・スプリング・ダンパーの運動方程式を導出しました．さらに，その運動方程式を使って数値シミュレーションもやってみました． この記事では，この数値シミュレーション結果を使ってアニメーションを作成した...
制御工学 マス・スプリング・ダンパーの数値シミュレーション
みなさん，こんにちはおかしょです． 以前，マス・スプリング・ダンパーの運動方程式を導出しました． このシステムは非常に単純でシミュレーションをしやすいため，制御器の性能評価によく利用されています． そこで，この記事では制御器は搭載せずに数値...
制御工学 二輪型倒立振子のパラメータと数値シミュレーション結果
みなさん，こんにちは．おかしょです． このブログでは二輪型倒立振子の開発を行っています． ロボットを作って自律させるためには制御器を設計する必要があります． このとき，いきなりロボットに制御器を適用するのは怖いので数値シミュレーションを先に...