運動方程式

みなさん，こんにちは．おかしょです． このブログでは二輪型倒立振子の開発を行っています． ロボットを作って自律させるためには制御器を設計する必要があります． このとき，いきなりロボットに制御器を適用するのは怖いので数値シミュレーションを先に...

みなさん，こんにちは．おかしょです． みなさんは伝達関数という言葉を聞いたことがあるでしょうか． 伝達関数は制御工学でよく使われる専門用語になります． この記事を読んでいる方の多くは，制御工学を学び始めたばかりの入門者だと思うので，そのよう...

みなさん，こんにちはおかしょです． 数値シミュレーションを行うには運動方程式が必要です． この記事では，その運動方程式を使ってどのようにしてシミュレーションを行うのかを解説します． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになり...

みなさん，こんにちは．おかしょです． 当ブログではさまざまなロボットを製作し，それを自律させることを目的としています．過去に作成したロボットについてはこちらを参照してください． ロボットを自律させるためには，準備段階として数値シミュレーショ...

みなさん，こんにちはおかしょです． 数値シミュレーションを行う上で必要となる手順を解説していきます． 数値シミュレーションにもさまざまな種類がありますが，私の専門が制御工学のため，そのための数値シミュレーションの方法を解説していきます． こ...