制御工学 二輪型倒立振子のパラメータと数値シミュレーション結果
みなさん，こんにちは．おかしょです．このブログでは二輪型倒立振子の開発を行っています．ロボットを作って自律させるためには制御器を設計する必要があります．このとき，いきなりロボットに制御器を適用するのは怖いので数値シミュレーションを先に行いま...
2020-05
制御工学 
電子工作 Arduino Unoでタイマー割り込みを使う方法
みなさん，こんにちはおかしょです．ロボットの制御をするときは一定の周期で入力を与えることが重要です．一定の周期でないと，制御入力の周波数が変わってしまいロボットが予期せぬ動きをする可能性があるからです．今回はArduinoで制御入力を一定の...
電子工作 Parallax Feedback 360°High-Speed Servoという角度フィードバックするサーボのデータシートを解説します
みなさん，こんにちはおかしょです．地磁気センサーのキャリブレーションを自動で行うために，サーボの角度をフィードバックすることができるサーボ「Parallax Feedback 360°High-Speed Servo」を購入しました．こちら...
電子工作 はんだ付けをするときに必要なもの
みなさん，こんにちはおかしょです．このブログでは現在，倒立振子の製作を行っています．この記事では電子回路を設計し，はんだ付けする際に必要なものをまとめています．電子工作を始めようとしていて，はんだ付けにも挑戦したい方などは参考にしてみてくだ...
電子工作 センサーキャリブレーション用ロボット（構想編）
みなさん，こんにちはおかしょです．地磁気センサーに限らず，センサーのキャリブレーションを行うにはセンサーをさまざまな方向に向ける必要があります．以前まではセンサーを持ってぐるぐる回したり，椅子の上で自分が回りながら手に持っているセンサーを回...
電子工作 地磁気センサーのキャリブレーション方法
皆さんこんにちはおかしょです．今回は地磁気センサーから方位角を求める前に必ずやらなければならないキャリブレーション方法についてご説明します．キャリブレーションの必要性の確認から実際にキャリブレーションをするところまで行っていきたいと思います...
制御工学 P制御とは・プログラムの書き方や特徴
みなさん，こんにちはおかしょです．私は制御工学を専攻していて，これまでに様々な制御器を学習してきました．中でも一番最初に学習した制御器はP制御でした．P制御から発展した制御器としてPID制御がありますが，この制御器は理論が単純で実機に実装し...
電子工作 倒立振子の電子回路
みなさん，こんにちは．おかしょです．以前，倒立振子の設計方法と設計図を公開しました．私が作成した倒立振子は，その設計図の通りに作成しています．しかし，倒立振子を動けるようにするにはモーターを回転させたり，センサーで姿勢角を算出する必要があり...
制御工学 線形計画法の基本定理とは・例題を解いて理解する
みなさん，こんにちはおかしょです．最適化計算には様々な種類があります．線形で表現できる問題や非線形で表される問題，さらに制約があるものないものなどがあります．今回は，それらの中の線形計画問題の解き方について解説していきます．最適化について学...
電子工作 倒立振子の設計の仕方・設計図を公開します
みなさん，こんにちはおかしょです．当ブログでは電子工作を始め，制御工学やプログラミングなどの情報を公開してきました．そんな中で，倒立振子を作成して自律させることが一つの目標でした．これまで，モーターの制御の仕方やセンサーを使って姿勢角を求め...