2020-05

雑記

1ヶ月ブログを毎日更新して思ったこと

みなさん,こんにちはおかしょです. 現在(2020年5月)を超えて,このブログの毎日更新を始めてから1ヶ月が経ちました. そこで,この記事では1ヶ月間毎日更新をして私が感じたことを発信しようと思います. この記事を読むと...
制御工学

マス・スプリング・ダンパーシステムの運動方程式の導出

みなさん,こんにちはおかしょです. このブログでは電子工作や制御工学に関する記事を公開してきました. 私は現在,大学院生で制御工学を専門としています. 制御工学の勉強をしていると,制御器の性能を比較したくなります.その時...
電子工作

センサーキャリブレーション用ロボット(プログラム編)

みなさん,こんにちはおかしょです. 地磁気センサーをキャリブレーションするにはセンサーの軸をあらゆる方向に向ける必要があります. 地磁気センサーのキャリブレーションをしようと,ぐるぐる回っていたら気分が悪くなってしまい,これを...
雑記

理系大学生のバイト事情についてバイトを3つ掛け持ちしていた大学院生が教えます.

みなさん,こんにちはおかしょです. この記事では,理系の大学生のバイト事情について説明していきます. この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります. 理系大学生でもバイトはできるのか バイトをするには...
制御工学

ワンリンクアームロボットの運動方程式

みなさん,こんにちはおかしょです. 制御器の勉強をしていると,その性能を数値シミュレーションで確かめたくなります. その制御器を適用する対象は伝達関数でてきとうに表現したものでも良いのですが,具体的にどのようなシステムに適用す...
制御工学

PD制御とは・プログラムの書き方や特徴・性質など

みなさん,こんにちはおかしょです. P制御と呼ばれる制御器ではゲインが大きすぎるとオーバーシュートしてしまい,目標値を超えてしまうという問題点がありました.その結果,応答は振動的となってしまいます. この記事では,そのような振...
制御工学

Parallax Feedback 360°High-Speed Servoの角度を制御するプログラム

みなさん,こんにちはおかしょです. ロボットを作ろうとすると,サーボの角度を細かく制御したくなることがあります. この記事ではサーボの角度を制御する方法を解説します. この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるよう...
電子工作

Parallax Feedback 360°High-Speed Servoから角度を取得するプログラム

みなさん,こんにちは.おかしょです. この記事で使用するサーボはサーボの角度をセンサーで取得し,フィードバックすることができます.この機能を利用して,サーボの角度を指定して制御することが可能です. この記事ではサーボから角度を...
制御工学

制御工学を初めて学ぶ人がまず読むべき参考書~ベスト5~

みなさん,こんにちは.おかしょです. 先日,研究室に配属されたばかりの後輩に制御工学の参考書でおすすめはあるか聞かれました.なので,この記事では私が読んできた参考書の中でおすすめのものを紹介したいと思います. この記事を読むと...
雑記

大学院とは・授業や研究について教えます

みなさん,こんにちはおかしょです. 私は理系の大学院に進学して,様々な経験をしました.おそらく,学部生時代の4年間よりも濃い2年間だったと思います. この記事では大学院とはどのようなところなのか,授業は学部生の時とどう違うのか...
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