電子工作 Parallax Feedback 360°High-Speed Servoという角度フィードバックするサーボのデータシートを解説します
みなさん，こんにちはおかしょです． 地磁気センサーのキャリブレーションを自動で行うために，サーボの角度をフィードバックすることができるサーボ「Parallax Feedback 360°High-Speed Servo」を購入しました． こ...
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電子工作 はんだ付けをするときに必要なもの
みなさん，こんにちはおかしょです． このブログでは現在，倒立振子の製作を行っています． この記事では電子回路を設計し，はんだ付けする際に必要なものをまとめています．電子工作を始めようとしていて，はんだ付けにも挑戦したい方などは参考にしてみて...
電子工作 センサーキャリブレーション用ロボット（構想編）
みなさん，こんにちはおかしょです． 地磁気センサーに限らず，センサーのキャリブレーションを行うにはセンサーをさまざまな方向に向ける必要があります．以前まではセンサーを持ってぐるぐる回したり，椅子の上で自分が回りながら手に持っているセンサーを...
電子工作 地磁気センサーのキャリブレーション方法
皆さんこんにちはおかしょです． 今回は地磁気センサーから方位角を求める前に必ずやらなければならないキャリブレーション方法についてご説明します．キャリブレーションの必要性の確認から実際にキャリブレーションをするところまで行っていきたいと思いま...
制御工学 P制御とは・プログラムの書き方や特徴
みなさん，こんにちはおかしょです． 私は制御工学を専攻していて，これまでに様々な制御器を学習してきました．中でも一番最初に学習した制御器はP制御でした． P制御から発展した制御器としてPID制御がありますが，この制御器は理論が単純で実機に実...
電子工作 倒立振子の電子回路
みなさん，こんにちは．おかしょです． 以前，倒立振子の設計方法と設計図を公開しました． 私が作成した倒立振子は，その設計図の通りに作成しています．しかし，倒立振子を動けるようにするにはモーターを回転させたり，センサーで姿勢角を算出する必要が...
制御工学 線形計画法の基本定理とは・例題を解いて理解する
みなさん，こんにちはおかしょです． 最適化計算には様々な種類があります．線形で表現できる問題や非線形で表される問題，さらに制約があるものないものなどがあります． 今回は，それらの中の線形計画問題の解き方について解説していきます．最適化につい...
電子工作 倒立振子の設計の仕方・設計図を公開します
みなさん，こんにちはおかしょです． 当ブログでは電子工作を始め，制御工学やプログラミングなどの情報を公開してきました．そんな中で，倒立振子を作成して自律させることが一つの目標でした． これまで，モーターの制御の仕方やセンサーを使って姿勢角を...
制御工学 線形計画問題を標準形へ変換する方法
みなさん，こんにちは．おかしょです． この記事ではタイトルにある通り，線形計画問題を標準形へ変換する方法について解説していきます． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります． 標準形とは 線形計画問題を標準形に変換する...
Processing csvファイルのデータをProcessingでグラフ化する方法
みなさん，こんにちは．おかしょです． 私のような大学院生や研究職の方は研究の成果が出ると，国内や国外で開催される学会に参加することがあります．私も大学院生なので，これまでに学会には小さいものも含めると5回研究発表をしたことがあります． この...