制御工学 0次ホールダとは・プログラムの書き方
みなさん，こんにちは．おかしょです． 数値シミュレーションはパソコン上で制御器などの性能を検証するために行うものです． そのため，数値シミュレーションは実際の世界と同じ環境，もしくはそれに近い環境を模擬する必要があります． この記事で解説す...
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制御工学 理想サンプラのプログラムの書き方
みなさん，こんにちはおかしょです． この記事では理想サンプラのプログラムの書き方について解説していきます．制御工学を学んでいて，数値シミュレーションをやっている人にとっては非常に参考になると思うので，ぜひ読んでみてください． この記事を読む...
制御工学 運動方程式から数値シミュレーションを行う方法
みなさん，こんにちはおかしょです． 数値シミュレーションを行うには運動方程式が必要です． この記事では，その運動方程式を使ってどのようにしてシミュレーションを行うのかを解説します． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになり...
制御工学 センサーフュージョンをして姿勢角の正確な値を求める
みなさん，こんにちはおかしょです． ロボットを自律させるためには，ロボットの姿勢角を知る必要があります．そして姿勢角を制御するためには，その姿勢角を正確に測定しなければなりません． 姿勢角を求める方法はいろいろありますが，センサーフュージョ...
制御工学 ジャイロセンサーから姿勢角を算出
みなさん，こんにちは．おかしょです． ロボットの姿勢角を求めるには加速度センサーを使う方法と角速度センサーを使う方法があります．しかし，加速度センサーのみを使って姿勢角を求めるのは問題があります． その問題とはロボットが移動するとき，重力加...
電子工作 加速度センサーから姿勢角算出
みなさん，こんにちは．おかしょです． 今回はロボットの姿勢を求めたいと思います．当ブログでは様々なロボットを製作し，自律させることを目的としています． ロボットを自律させるにはどのようにすればいいのでしょうか．そもそも自律とは何なのでしょう...
制御工学 二輪型倒立振子の運動方程式をLagrange（ラグランジュ）法で導出する
みなさん，こんにちは．おかしょです． 当ブログではさまざまなロボットを製作し，それを自律させることを目的としています．過去に作成したロボットについてはこちらを参照してください． ロボットを自律させるためには，準備段階として数値シミュレーショ...
制御工学 数値シミュレーションを行う方法
みなさん，こんにちはおかしょです． 数値シミュレーションを行う上で必要となる手順を解説していきます． 数値シミュレーションにもさまざまな種類がありますが，私の専門が制御工学のため，そのための数値シミュレーションの方法を解説していきます． こ...
制御工学 M系列信号とは～生成法や定義を解説～
みなさん，こんにちは．おかしょです． 今回はM系列信号とは何なのか，どうやって生成するのかについて解説していきます． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります． M系列信号の生成方法 M系列信号とは何か M系列信号...
制御工学 [電子工作] センサーのバイアス補正を行う
みなさんこんにちはおかしょです． この記事ではセンサーのバイアス補正のやり方を解説します． バイアス補正を行わないと，出力されるデータにずれが生じてしまうので，センサーを使用する際にはバイアス補正を必ず行わなければなりません． この記事を読...