Processing レーダー探知機（構想編）
みなさん，こんにちはおかしょです． この間，測距モジュールの使い方を確認した時にサーボと組み合わせてレーダーのようなものを作ったらおもしろそうだと思ったので作ってみることにしました． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようにな...
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制御工学 状態フィードバック制御とは～ブロック線図や数値シミュレーションを使って詳しく解説～
みなさん，こんにちはおかしょです． 現代制御の第一歩ともいえる状態フィードバックについてブロック線図や数値シミュレーションを使って制御工学について学び始めたばかりの方でも理解できるように解説していきます． この記事を読むと以下のようなことが...
制御工学 線形で設計した制御器を非線形のシステムに適用した時の応答
みなさん，こんにちはおかしょです． 世の中のロボットのほぼすべては非線形のシステムです．しかし，ある条件下においては非線形のシステムを線形なシステムとして近似して扱うことができます． そのため，制御系の設計も線形のシステムを基にして設計され...
制御工学 線形化した倒立振子をPID制御する
みなさん，こんにちはおかしょです． このブログでは以前からPID制御に関する情報を公開してきました． それは現在開発中の二輪型倒立振子ロボットをPIDで制御をするためです． 一通りPID制御の確認が済んだので，この記事では線形化した二輪型倒...
電子工作 マイクロスイッチとは・使い方
みなさん，こんにちはおかしょです． スイッチにもさまざまな種類があります． この記事で解説するマイクロスイッチは，ロボットが壁と衝突しているかどうかを検知できます． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります． マイクロ...
電子工作 測距モジュール(GP2Y0A21YK0F)をArduinoで使用する方法
みなさん，こんにちはおかしょです． ロボットが壁などに衝突を回避するために必要な測距モジュールの使用方法について解説します． このセンサーを使用すれば，近くのものまでの距離などを測定することが可能になります． この記事を読むと以下のようなこ...
雑記 ブログ運営報告4か月目
みなさん，こんにちはおかしょです． このブログを開設したのは1以上前ですが，本格的にブログに力をいれ始めてからは今月で4か月となります． 4か月間ブログに力をいれてやったことや変わったことなどを報告したいと思います． この記事を読むと以下の...
制御工学 Processingでロボットの姿勢角をリアルタイムで表示する(完成編）
みなさん，こんにちはおかしょです． ロボットの姿勢角の算出をするプロジェクトの完成編です． 以前までのプログラムではカメラの映像表示ができていませんでしたが，ようやくwebカメラの使い方もわかり，基板も作成しました． この記事を読むと以下の...
電子工作 Processingでロボットの姿勢角をリアルタイムで表示する(電子回路作成編）
みなさん，こんにちはおかしょです． ロボットの姿勢角を求めるには加速度センサーやジャイロセンサーが必要です． このブログでは様々なプロジェクトを実行していますが，このプロジェクトでは違う方法で姿勢角を求めた時にどのように結果が異なるのかを比...
制御工学 ローパスフィルタの特徴とプログラムの書き方
みなさん，こんにちはおかしょです． センサーから測定値を取得すると，ノイズが含まれているためデータにばらつきが生じています． 実際はデータに変動があるはずがないのですが，ノイズのせいでデータには変動があるように見えてしまいます． このような...