電子工作 Arduino Unoでタイマー割り込みを使う方法
みなさん，こんにちはおかしょです．ロボットの制御をするときは一定の周期で入力を与えることが重要です．一定の周期でないと，制御入力の周波数が変わってしまいロボットが予期せぬ動きをする可能性があるからです．今回はArduinoで制御入力を一定の...
電子工作
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電子工作 Parallax Feedback 360°High-Speed Servoという角度フィードバックするサーボのデータシートを解説します
みなさん，こんにちはおかしょです．地磁気センサーのキャリブレーションを自動で行うために，サーボの角度をフィードバックすることができるサーボ「Parallax Feedback 360°High-Speed Servo」を購入しました．こちら...
電子工作 はんだ付けをするときに必要なもの
みなさん，こんにちはおかしょです．このブログでは現在，倒立振子の製作を行っています．この記事では電子回路を設計し，はんだ付けする際に必要なものをまとめています．電子工作を始めようとしていて，はんだ付けにも挑戦したい方などは参考にしてみてくだ...
電子工作 センサーキャリブレーション用ロボット（構想編）
みなさん，こんにちはおかしょです．地磁気センサーに限らず，センサーのキャリブレーションを行うにはセンサーをさまざまな方向に向ける必要があります．以前まではセンサーを持ってぐるぐる回したり，椅子の上で自分が回りながら手に持っているセンサーを回...
電子工作 地磁気センサーのキャリブレーション方法
皆さんこんにちはおかしょです．今回は地磁気センサーから方位角を求める前に必ずやらなければならないキャリブレーション方法についてご説明します．キャリブレーションの必要性の確認から実際にキャリブレーションをするところまで行っていきたいと思います...
電子工作 倒立振子の電子回路
みなさん，こんにちは．おかしょです．以前，倒立振子の設計方法と設計図を公開しました．私が作成した倒立振子は，その設計図の通りに作成しています．しかし，倒立振子を動けるようにするにはモーターを回転させたり，センサーで姿勢角を算出する必要があり...
電子工作 倒立振子の設計の仕方・設計図を公開します
みなさん，こんにちはおかしょです．当ブログでは電子工作を始め，制御工学やプログラミングなどの情報を公開してきました．そんな中で，倒立振子を作成して自律させることが一つの目標でした．これまで，モーターの制御の仕方やセンサーを使って姿勢角を求め...
Processing ProcessingとArduinoでシリアル通信する方法
みなさん，こんにちはおかしょです．ロボットを制御するためには，ロボットの姿勢などの状態をセンサーなどで取得する必要があります．また，制御目標が達成できているかどうかを知るために，ロボットの状態を見えるようにしなくてはなりません．この記事では...
制御工学 センサーフュージョンをして姿勢角の正確な値を求める
みなさん，こんにちはおかしょです．ロボットを自律させるためには，ロボットの姿勢角を知る必要があります．そして姿勢角を制御するためには，その姿勢角を正確に測定しなければなりません．姿勢角を求める方法はいろいろありますが，センサーフュージョンを...
制御工学 ジャイロセンサーから姿勢角を算出
みなさん，こんにちは．おかしょです．ロボットの姿勢角を求めるには加速度センサーを使う方法と角速度センサーを使う方法があります．しかし，加速度センサーのみを使って姿勢角を求めるのは問題があります．その問題とはロボットが移動するとき，重力加速度...