制御工学 制御工学をこれから学びたい人の学習ロードマップ
みなさん，こんにちはおかしょです． 私は大学の研究室を選ぶ際に初めて制御工学と言うものを知りました．それと同時に制御工学を極めたいと思いました． しかし，問題があります．どうしたら効率よく制御工学を学ぶことができるのかです．この記事ではこれ...
制御工学
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制御工学 制御工学の学習方法
みなさん，こんにちはおかしょです． 制御工学を学びたいという方が増えています．その原因の一つは無人機です． これからの時代は無人機だ．と言われるほど，無人機に注目が集まっています．この無人機が人の手を介さずに自由自在に動くのは制御工学が密接...
制御工学 方位角を考慮した二輪型倒立振子の運動方程式導出
みなさん，こんにちはおかしょです． 以前，二輪型倒立振子の運動方程式をラグランジュ法で導出する記事を書きました． この記事で求められた運動方程式を使って数値シミュレーションを行い，応答を確かめることもできました．しかし，ここで求めた運動方程...
制御工学 ルンゲクッタ（Runge-Kutta）で積分する方法～計算方法やMATLABのプログラムの書き方～
みなさん，こんにちはおかしょです． 積分をする方法にはさまざまなものがあります．その方法の一つにルンゲクッタと言うものがあります． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります． ルンゲクッタとは ルンゲクッタの計算方法 ...
制御工学 積分手法の台形則とは～計算方法やMATLABのプログラムの書き方～
みなさん，こんにちはおかしょです． 積分をする方法にはさまざまなものがあります．その方法の一つに台形則と言うものがあります． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります． 台形則とはどのような手法か 台形則の計算方法 M...
制御工学 積分手法の長方形則（オイラー法）とは～計算方法やプログラムの書き方・精度を良くする方法～
みなさん，こんにちはおかしょです． 積分をする方法にはさまざまなものがあります．中でも長方形則は非常に単純で理解しやすく，プログラムも簡単に書くことができます．ちなみに長方形則はオイラー法と呼ばれることもあります． この記事を読むと以下のよ...
制御工学 固定翼航空機（Fixed-wing UAV）の運動方程式をラグランジュ法で導出する方法
みなさん，こんにちはおかしょです． 私は制御系の研究室に所属していて，主な制御対象は固定翼航空機です． ここではシミュレーションなどで使用している固定翼航空機の運動方程式をラグランジュ法で導出したいと思います． この記事を読むと以下のような...
制御工学 台車型倒立振子の運動方程式をニュートン法で導出する方法
みなさん，こんにちはおかしょです． 高校の物理では非常に簡単なシステムの運動方程式をニュートン法によって求めます．しかし，実際に身の回りにあるシステムは簡単な構造のものばかりではありません． 大学ではそのような複雑なシステムの運動方程式も求...
制御工学 アーム型倒立振子の運動方程式をラグランジュ法で導出する方法
みなさん，こんにちはおかしょです． 倒立振子と言うものをご存知でしょうか．倒立振子とは普通の振り子とは違い，振り子を直立させたもののことを言います． この倒立振子は制御対象の例としてよく扱われ，制御器の有効性を確認するために利用されることが...
制御工学 ３次遅れ系の伝達関数を時間領域に変換する方法
みなさん，こんにちはおかしょです． 3次遅れ系というシステムは古典制御工学の学習をしていてもあまり扱われることのないシステムです．ただ，制御系の論文を見ると意外と使われていることがあります．これは２次遅れ系よりもさらに複雑で，相対次数の違い...