電子工作

Parallax Feedback 360°High-Speed Servoという角度フィードバックするサーボのデータシートを解説します

みなさん,こんにちはおかしょです. 地磁気センサーのキャリブレーションを自動で行うために,サーボの角度をフィードバックすることができるサーボ「Parallax Feedback 360°High-Speed Servo」を購入しました. こ...
電子工作

はんだ付けをするときに必要なもの

みなさん,こんにちはおかしょです. このブログでは現在,倒立振子の製作を行っています. この記事では電子回路を設計し,はんだ付けする際に必要なものをまとめています.電子工作を始めようとしていて,はんだ付けにも挑戦したい方などは参考にしてみて...
電子工作

センサーキャリブレーション用ロボット(構想編)

みなさん,こんにちはおかしょです. 地磁気センサーに限らず,センサーのキャリブレーションを行うにはセンサーをさまざまな方向に向ける必要があります.以前まではセンサーを持ってぐるぐる回したり,椅子の上で自分が回りながら手に持っているセンサーを...
電子工作

地磁気センサーのキャリブレーション方法

皆さんこんにちはおかしょです. 今回は地磁気センサーから方位角を求める前に必ずやらなければならないキャリブレーション方法についてご説明します.キャリブレーションの必要性の確認から実際にキャリブレーションをするところまで行っていきたいと思いま...
制御工学

P制御とは・プログラムの書き方や特徴

みなさん,こんにちはおかしょです. 私は制御工学を専攻していて,これまでに様々な制御器を学習してきました.中でも一番最初に学習した制御器はP制御でした. P制御から発展した制御器としてPID制御がありますが,この制御器は理論が単純で実機に実...
電子工作

倒立振子の電子回路

みなさん,こんにちは.おかしょです. 以前,倒立振子の設計方法と設計図を公開しました. 私が作成した倒立振子は,その設計図の通りに作成しています.しかし,倒立振子を動けるようにするにはモーターを回転させたり,センサーで姿勢角を算出する必要が...
制御工学

線形計画法の基本定理とは・例題を解いて理解する

みなさん,こんにちはおかしょです. 最適化計算には様々な種類があります.線形で表現できる問題や非線形で表される問題,さらに制約があるものないものなどがあります. 今回は,それらの中の線形計画問題の解き方について解説していきます.最適化につい...
電子工作

倒立振子の設計の仕方・設計図を公開します

みなさん,こんにちはおかしょです. 当ブログでは電子工作を始め,制御工学やプログラミングなどの情報を公開してきました.そんな中で,倒立振子を作成して自律させることが一つの目標でした. これまで,モーターの制御の仕方やセンサーを使って姿勢角を...
制御工学

線形計画問題を標準形へ変換する方法

みなさん,こんにちは.おかしょです. この記事ではタイトルにある通り,線形計画問題を標準形へ変換する方法について解説していきます. この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります. 標準形とは 線形計画問題を標準形に変換する...
Processing

csvファイルのデータをProcessingでグラフ化する方法

みなさん,こんにちは.おかしょです. 私のような大学院生や研究職の方は研究の成果が出ると,国内や国外で開催される学会に参加することがあります.私も大学院生なので,これまでに学会には小さいものも含めると5回研究発表をしたことがあります. この...