電子工作 センサーキャリブレーション用ロボット（プログラム編）
みなさん，こんにちはおかしょです．地磁気センサーをキャリブレーションするにはセンサーの軸をあらゆる方向に向ける必要があります．地磁気センサーのキャリブレーションをしようと，ぐるぐる回っていたら気分が悪くなってしまい，これを自動で行うロボット...
電子工作 
雑記 理系大学生のバイト事情についてバイトを3つ掛け持ちしていた大学院生が教えます．
みなさん，こんにちはおかしょです．この記事では，理系の大学生のバイト事情について説明していきます．この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります．理系大学生でもバイトはできるのかバイトをするにはどうすればいいのか この記事の...
制御工学 ワンリンクアームロボットの運動方程式
みなさん，こんにちはおかしょです．制御器の勉強をしていると，その性能を数値シミュレーションで確かめたくなります．その制御器を適用する対象は伝達関数でてきとうに表現したものでも良いのですが，具体的にどのようなシステムに適用するのかをイメージで...
制御工学 PD制御とは・プログラムの書き方や特徴・性質など
みなさん，こんにちはおかしょです．P制御と呼ばれる制御器ではゲインが大きすぎるとオーバーシュートしてしまい，目標値を超えてしまうという問題点がありました．その結果，応答は振動的となってしまいます．この記事では，そのような振動特性を抑制するD...
制御工学 Parallax Feedback 360°High-Speed Servoの角度を制御するプログラム
みなさん，こんにちはおかしょです．ロボットを作ろうとすると，サーボの角度を細かく制御したくなることがあります．この記事ではサーボの角度を制御する方法を解説します．この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります．Paralla...
電子工作 Parallax Feedback 360°High-Speed Servoから角度を取得するプログラム
みなさん，こんにちは．おかしょです．この記事で使用するサーボはサーボの角度をセンサーで取得し，フィードバックすることができます．この機能を利用して，サーボの角度を指定して制御することが可能です．この記事ではサーボから角度を取得する方法につい...
制御工学 制御工学を初めて学ぶ人がまず読むべき参考書～ベスト5～
みなさん，こんにちは．おかしょです．先日，研究室に配属されたばかりの後輩に制御工学の参考書でおすすめはあるか聞かれました．なので，この記事では私が読んできた参考書の中でおすすめのものを紹介したいと思います．この記事を読むと以下のようなことが...
雑記 大学院とは・授業や研究について教えます
みなさん，こんにちはおかしょです．私は理系の大学院に進学して，様々な経験をしました．おそらく，学部生時代の4年間よりも濃い2年間だったと思います．この記事では大学院とはどのようなところなのか，授業は学部生の時とどう違うのかなどを説明したいと...
制御工学 二輪型倒立振子のパラメータと数値シミュレーション結果
みなさん，こんにちは．おかしょです．このブログでは二輪型倒立振子の開発を行っています．ロボットを作って自律させるためには制御器を設計する必要があります．このとき，いきなりロボットに制御器を適用するのは怖いので数値シミュレーションを先に行いま...
電子工作 Arduino Unoでタイマー割り込みを使う方法
みなさん，こんにちはおかしょです．ロボットの制御をするときは一定の周期で入力を与えることが重要です．一定の周期でないと，制御入力の周波数が変わってしまいロボットが予期せぬ動きをする可能性があるからです．今回はArduinoで制御入力を一定の...