二輪型倒立振子

制御工学

可観測性とは~二輪型倒立振子を例にして~

みなさん,こんにちはおかしょです. この記事では,センサーから得られたデータを基にして他の状態量を推定できるかどうかを判断する可観測性について解説していきたいと思います. この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるように...
制御工学

可制御性とは~二輪型倒立振子を例にして~

みなさん,こんにちはおかしょです. この記事では,現代制御工学において重要な可制御性について解説していきます. 例として,二輪型倒立振子の可制御性を調べていくので可制御性の求め方を知りたい方は参考になるかと思うので,最後まで読...
制御工学

非線形運動方程式の線形化~二輪型倒立振子を例にして~

みなさん,こんにちはおかしょです. 今回は倒立振子の運動方程式を線形化しようと思います. 非線形の運動方程式を線形方程式に変換する方法などを解説するので,ぜひ読んでみてください. この記事を読むと以下のようなことがわかる...
制御工学

二輪型倒立振子のパラメータと数値シミュレーション結果

みなさん,こんにちは.おかしょです. このブログでは二輪型倒立振子の開発を行っています. ロボットを作って自律させるためには制御器を設計する必要があります. このとき,いきなりロボットに制御器を適用するのは怖いので数値シ...
電子工作

倒立振子の電子回路

みなさん,こんにちは.おかしょです. 以前,倒立振子の設計方法と設計図を公開しました. 私が作成した倒立振子は,その設計図の通りに作成しています.しかし,倒立振子を動けるようにするにはモーターを回転させたり,センサーで姿勢角を...
電子工作

倒立振子の設計の仕方・設計図を公開します

みなさん,こんにちはおかしょです. 当ブログでは電子工作を始め,制御工学やプログラミングなどの情報を公開してきました.そんな中で,倒立振子を作成して自律させることが一つの目標でした. これまで,モーターの制御の仕方やセンサーを...
制御工学

二輪型倒立振子の運動方程式をLagrange法で導出する

みなさん,こんにちは.おかしょです. 当ブログではさまざまなロボットを製作し,それを自律させることを目的としています. 過去に作成したロボットについてはこちらを参照してください. ロボットを自律させるためには,準備段階と...
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