制御対象

制御工学

固定翼航空機(Fixed-wing UAV)の運動方程式をラグランジュ法で導出する方法

みなさん,こんにちはおかしょです. 私は制御系の研究室に所属していて,主な制御対象は固定翼航空機です. ここではシミュレーションなどで使用している固定翼航空機の運動方程式をラグランジュ法で導出したいと思います. この記事...
制御工学

台車型倒立振子の運動方程式をニュートン法で導出する方法

みなさん,こんにちはおかしょです. 高校の物理では非常に簡単なシステムの運動方程式をニュートン法によって求めます.しかし,実際に身の回りにあるシステムは簡単な構造のものばかりではありません. 大学ではそのような複雑なシステムの...
制御工学

アーム型倒立振子の運動方程式をラグランジュ法で導出する方法

みなさん,こんにちはおかしょです. 倒立振子と言うものをご存知でしょうか.倒立振子とは普通の振り子とは違い,振り子を直立させたもののことを言います. この倒立振子は制御対象の例としてよく扱われ,制御器の有効性を確認するために利...
制御工学

3次遅れ系の伝達関数を時間領域に変換する方法

みなさん,こんにちはおかしょです. 3次遅れ系というシステムは古典制御工学の学習をしていてもあまり扱われることのないシステムです.ただ,制御系の論文を見ると意外と使われていることがあります.これは2次遅れ系よりもさらに複雑で,相対次...
制御工学

2次遅れ系の伝達関数を時間領域に変換する方法や特徴をボード線図を使って解説

みなさん,こんにちはおかしょです. 古典制御工学を学んでいると,1次遅れ系の次に2次遅れ系と呼ばれる伝達関数を使って学習をします.このシステムはある周波数の入力が加わるとゲインが大きくなるシステムで,ボード線図を描く際の題材としても...
制御工学

1次遅れ系とはどのようなシステムなのか・シミュレーションをするにはどうすればいいのか

みなさん,こんにちはおかしょです. 制御工学の参考書などを読んでいると,解説の中で1次遅れ系のシステムを例にとることが良くあります.ただ,この1次遅れ系って具体的にどのようなシステムなのかを解説している参考書は少ないです. ま...
制御工学

クアッドコプター(ドローン)の運動方程式をラグランジュ法で導出する方法

みなさん,こんにちはおかしょです. 最近空撮などで話題のドローン.おそらくみなさんが良く見かけるのはクアッドコプターと呼ばれるプロペラが4つついているものだと思います.この名称の違いなどについてはこちらで解説しているので気になる方は...
制御工学

ドローン(クアッドコプター)の運動方程式をニュートン法で導出する方法を細かく解説

みなさん,こんにちはおかしょです. ここ5年程でドローンの需要が急拡大しました.農薬の散布や災害地の調査,配送など広範囲での有効性が期待できるので,技術的進歩も革新的に進んでいます. 私の所属する研究室でも制御対象にクアッドコ...
制御工学

マス・スプリング・ダンパーシステムの運動方程式の導出

みなさん,こんにちはおかしょです. このブログでは電子工作や制御工学に関する記事を公開してきました. 私は現在,大学院生で制御工学を専門としています. 制御工学の勉強をしていると,制御器の性能を比較したくなります.その時...
制御工学

ワンリンクアームロボットの運動方程式

みなさん,こんにちはおかしょです. 制御器の勉強をしていると,その性能を数値シミュレーションで確かめたくなります. その制御器を適用する対象は伝達関数でてきとうに表現したものでも良いのですが,具体的にどのようなシステムに適用す...
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