制御工学 方位角を考慮した二輪型倒立振子の運動方程式導出
みなさん，こんにちはおかしょです． 以前，二輪型倒立振子の運動方程式をラグランジュ法で導出する記事を書きました． この記事で求められた運動方程式を使って数値シミュレーションを行い，応答を確かめることもできました．しかし，ここで求めた運動方程...
二輪型倒立振子
制御工学 
制御工学 二輪型倒立振子の数値シミュレーションに理想サンプラと0次ホールダを適用する方法
みなさん，こんにちはおかしょです． 昨年から作成していてなかなか完成しない二輪型倒立振子があるのですが，機体だけでなく数値シミュレーションも満足のできるものはできていません． 今回はその数値シミュレーションを満足のいく出来にするために必要な...
電子工作 二輪型倒立振子の設計
みなさん，こんにちはおかしょです． 二輪型倒立振子の設計をFusion 360で行ったので，その設計図を公開します． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります． 二輪型倒立振子の設計図 設計コンセプト 設計するときの注...
Processing 二輪型倒立振子ロボットのソフトウェア開発（その1）
みなさん，こんにちはおかしょです． 二輪型倒立振子の記事の更新がだいぶ久しぶりになってしまいました． いろいろな機能を搭載しようと思うと，かなり大変で更新が遅くなってしまいました． しかも，この記事はソフトウェア開発編のその1です．ソフトウ...
制御工学 線形で設計した制御器を非線形のシステムに適用した時の応答
みなさん，こんにちはおかしょです． 世の中のロボットのほぼすべては非線形のシステムです．しかし，ある条件下においては非線形のシステムを線形なシステムとして近似して扱うことができます． そのため，制御系の設計も線形のシステムを基にして設計され...
制御工学 線形化した倒立振子をPID制御する
みなさん，こんにちはおかしょです． このブログでは以前からPID制御に関する情報を公開してきました． それは現在開発中の二輪型倒立振子ロボットをPIDで制御をするためです． 一通りPID制御の確認が済んだので，この記事では線形化した二輪型倒...
制御工学 [数値シミュレーション] 線形化した倒立振子をPI制御
みなさん，こんにちはおかしょです． このブログでは倒立振子ロボットの開発を行っています． 目標は倒立振子を自律させることです． そのために，まずは数値シミュレーションを行って制御器の有効性を確認する必要があります． この記事では数値シミュレ...
制御工学 二輪型倒立振子の伝達関数を求める
みなさん，こんにちはおかしょです． このブログでは電子工作で必要な知識や私が実際に作ったロボットなどの紹介をしています． 私がこのブログを始めるときに最初に作ろうと思ったロボットは倒立振子です． 倒立振子は制御工学の参考書でも取り上げられる...
Processing 二輪型倒立振子ロボットのアニメーション（構想編）
みなさん，こんにちはおかしょです． 前回の記事では二輪型倒立振子の作成方法について解説しました． ロボットの作成ができて動作確認を行い，車輪の回転やセンサーからのデータが問題なく取得できることが確認できました． この機体を使って，まずはPI...
電子工作 二輪型倒立振子ロボット（作成編）
みなさん，こんにちはおかしょです． このブログでは二輪型倒立振を自律させることを一つの目的としていました． 今回は，その二輪型倒立振子ロボットの作成過程を紹介します． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります． 二輪型...