制御工学

単体法の計算方法(後編)~単体表を利用して簡単に最適解を求める方法~

みなさん,こんにちはおかしょです. 前編の記事で単体法という最適化手法を使うと,なぜ最適解を得られるのかを解説しました.例題を用いながら途中計算まで詳しく書いたので,説明が長くなってしまいました. この記事はその後編で,単体表と...
制御工学

単体法の計算方法(前編)~単体法で最適解を求められる原理を詳しく解説~

みなさん,こんにちはおかしょです. 評価関数を最小化する最適解を求める最適化手法には,さまざまな種類があります.この記事で解説する単体法は,線形計画問題と呼ばれる線形の目的関数と制約条件を持つ問題を解くことができます. 具体的...
制御工学

離散化を1次近似で行う方法~まとめ~

みなさん,こんにちはおかしょです. ロボットを制御するためには離散化という作業が必ず必要になります. 離散化手法はさまざまありますが,ここでは最も簡単な1次近似で行う方法を解説します. ここでは1次近似をして離散化をする...
制御工学

離散化を1次近似で行う方法~その3~

みなさん,こんにちはおかしょです. 前回,前々回に続いて離散化を1次近似で行う別の方法を詳しく解説していきます. この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります. 制御対象や制御器を離散化する方法 離散...
制御工学

離散化を1次近似で行う方法~その2~

みなさん,こんにちはおかしょです. 前回に続いて離散化を1次近似で行う別の方法を詳しく解説していきます. この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります. 制御対象や制御器を離散化する方法 離散化を1次...
制御工学

離散化を1次近似で行う方法~その1~

みなさん,こんにちはおかしょです. 離散化を1次近似で行う方法の一つを詳しく解説していきます. この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります. 制御対象や制御器を離散化する方法 離散化を1次近似で行う...
制御工学

制御対象を離散化するのはなんのため?~理論式や手法にはどのようなものがあるのか~

みなさん,こんにちはおかしょです. 制御工学を学び,実際のロボットに設計した制御器を適用するには離散化という作業が必ず必要になります. この記事をはじめとして,これから何回かに分けて制御対象を離散化する方法について解説していき...
制御工学

【現代制御工学】状態方程式の解の求め方

みなさん,こんにちはおかしょです. 現代制御工学では状態方程式を基にさまざまな理論が展開されていきます. それらの理論を理解するために数値シミュレーションを行うことが多いのですが,数値シミュレーションを行うには適切な積分方法で...
YouTube

YouTubeの動画作成・編集手順~モトブログ編~

みなさん,こんにちはおかしょです. 2021年の2月からYouTubeで動画投稿を開始しました. YouTubeではこのブログと同様,電子工作や制御工学,各種ソフトウェアの使用方法,バイクなど幅広いジャンルの動画を投稿していま...
制御工学

LQR制御とは・リカッチ方程式の解き方

みなさん,こんにちはおかしょです. 現代制御を学び始めると必ず最初の方で出てくるLQR制御について解説します. 制御工学の参考書を見ると,制御入力の算出はソフトのコマンドで簡単に済ませてしまっているものが多いですが,ここではし...
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