制御工学 固定翼航空機（Fixed-wing UAV）の運動方程式をラグランジュ法で導出する方法
みなさん，こんにちはおかしょです． 私は制御系の研究室に所属していて，主な制御対象は固定翼航空機です． ここではシミュレーションなどで使用している固定翼航空機の運動方程式をラグランジュ法で導出したいと思います． この記事を読むと以下のような...
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Processing Processingで画像を保存する方法
みなさん，こんにちはおかしょです． Processingで作った作品を画像として保存する方法について解説します． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります． Processingの画像保存方法 プログラムの描き方 この...
制御工学 台車型倒立振子の運動方程式をニュートン法で導出する方法
みなさん，こんにちはおかしょです． 高校の物理では非常に簡単なシステムの運動方程式をニュートン法によって求めます．しかし，実際に身の回りにあるシステムは簡単な構造のものばかりではありません． 大学ではそのような複雑なシステムの運動方程式も求...
電子工作 複数のシフトレジスタ（カスケード接続）を同時に使って出力ピンを拡張する方法
みなさん，こんにちはおかしょです． マイコンを使っていて出力ピンが不足してしまっても，シフトレジスタを使うことで出力ピンの数を増やすことができます．このシフトレジスタを複数使うことで出力ピンをさらに増やすことができます．この記事では複数のシ...
電子工作 シフトレジスタ（74HC595）を使ってArduinoの出力ピンを拡張するやり方
みなさん，こんにちはおかしょです． マイコンを使った電子工作をしていると出力ピンが足りなくなることがあります．そのようなときはもっとピンが多い違うマイコンを買うことがまず頭に浮かぶと思いますが，もう一つ方法があります． その方法がシフトレジ...
電子工作 卓上時計で使用する抵抗値を決める
みなさん，こんにちはおかしょです． 当ブログでは卓上時計を自作するための活動をしています．卓上時計では現在時刻の表示などをLEDを使って行う予定です．この記事ではLEDを適切な明るさで光らせるための抵抗値を求めます． この記事を読むと以下の...
電子工作 卓上時計を自作するために必要なものを選定・購入する
みなさん，こんにちはおかしょです． このブログでは簡単なモノづくりとして卓上時計の開発を行っています． この記事では卓上時計を開発するうえで必要となるものやその部品などの購入方法を解説していきます．同じように卓上時計を自作してみたい方にとっ...
電子工作 卓上時計を自作する～構想編～
みなさん，こんにちはおかしょです． ここ最近，研究が忙しく電子工作をする時間が取れていませんでした．長いこと電子工作に触れていなかったので，電子工作のやり方を少し忘れてしまいました． そこで，電子工作のやり方などを思い出すために簡単なモノづ...
制御工学 アーム型倒立振子の運動方程式をラグランジュ法で導出する方法
みなさん，こんにちはおかしょです． 倒立振子と言うものをご存知でしょうか．倒立振子とは普通の振り子とは違い，振り子を直立させたもののことを言います． この倒立振子は制御対象の例としてよく扱われ，制御器の有効性を確認するために利用されることが...
制御工学 ３次遅れ系の伝達関数を時間領域に変換する方法
みなさん，こんにちはおかしょです． 3次遅れ系というシステムは古典制御工学の学習をしていてもあまり扱われることのないシステムです．ただ，制御系の論文を見ると意外と使われていることがあります．これは２次遅れ系よりもさらに複雑で，相対次数の違い...