制御工学 ２次遅れ系の伝達関数を時間領域に変換する方法や特徴をボード線図を使って解説
みなさん，こんにちはおかしょです． 古典制御工学を学んでいると，１次遅れ系の次に２次遅れ系と呼ばれる伝達関数を使って学習をします．このシステムはある周波数の入力が加わるとゲインが大きくなるシステムで，ボード線図を描く際の題材としてもよく用い...
制御工学 
制御工学 [ボード線図] ボード線図の書き方のまとめ
みなさん，こんにちはおかしょです． 制御工学には古典制御工学と現代制御工学の２種類があります．最初は古典制御工学を学び，次に現代制御工学を学びます．さらに先に進んでいくと古典制御工学と現代制御工学のハイブリッドのポスト現代制御工学と呼ばれる...
バイク バイクの初回点検（1,000km点検）に行ってきました【BMW G310GS】
みなさん，こんにちはおかしょです． 先日，走行距離が1,000km近くになったので初回点検に行ってきたので，その結果などを残しておきたいと思います．なお，私が乗っているバイクはBMWのG310GSなので同じBMWのバイクに乗っている方にとっ...
制御工学 1次遅れ系とはどのようなシステムなのか・シミュレーションをするにはどうすればいいのか
みなさん，こんにちはおかしょです． 制御工学の参考書などを読んでいると，解説の中で1次遅れ系のシステムを例にとることが良くあります．ただ，この1次遅れ系って具体的にどのようなシステムなのかを解説している参考書は少ないです． また，伝達関数で...
制御工学 クアッドコプター（ドローン）の運動方程式をラグランジュ法で導出する方法
みなさん，こんにちはおかしょです． 最近空撮などで話題のドローン．おそらくみなさんが良く見かけるのはクアッドコプターと呼ばれるプロペラが４つついているものだと思います．この名称の違いなどについてはこちらで解説しているので気になる方は読んでみ...
雑記 これから流体力学を学ぼうと思っている方におすすめの参考書～大学院入試対策にも～
みなさん，こんにちはおかしょです． 私は大学で航空宇宙工学を学んでいます．今は専攻を制御工学として，制御系の研究室に所属していますが，学部生の時は4力学と言われる「流体力学」「熱力学」「材料力学」「工業力学」をすべて学んでいました． この記...
制御工学 単体法の計算方法（後編）～単体表を利用して簡単に最適解を求める方法～
みなさん，こんにちはおかしょです． 前編の記事で単体法という最適化手法を使うと，なぜ最適解を得られるのかを解説しました．例題を用いながら途中計算まで詳しく書いたので，説明が長くなってしまいました． この記事はその後編で，単体表というものを使...
制御工学 単体法の計算方法（前編）～単体法で最適解を求められる原理を詳しく解説～
みなさん，こんにちはおかしょです． 評価関数を最小化する最適解を求める最適化手法には，さまざまな種類があります．この記事で解説する単体法は，線形計画問題と呼ばれる線形の目的関数と制約条件を持つ問題を解くことができます． 具体的には以下のよう...
制御工学 離散化を1次近似で行う方法～まとめ～
みなさん，こんにちはおかしょです． ロボットを制御するためには離散化という作業が必ず必要になります． 離散化手法はさまざまありますが，ここでは最も簡単な1次近似で行う方法を解説します． ここでは１次近似をして離散化をする方法のまとめをします...
制御工学 離散化を1次近似で行う方法～その３～
みなさん，こんにちはおかしょです． 前回，前々回に続いて離散化を１次近似で行う別の方法を詳しく解説していきます． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります． 制御対象や制御器を離散化する方法 離散化を１次近似で行う方法...