制御工学

離散化を1次近似で行う方法~その2~

みなさん,こんにちはおかしょです. 前回に続いて離散化を1次近似で行う別の方法を詳しく解説していきます. この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります. 制御対象や制御器を離散化する方法 離散化を1次...
制御工学

離散化を1次近似で行う方法~その1~

みなさん,こんにちはおかしょです. 離散化を1次近似で行う方法の一つを詳しく解説していきます. この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります. 制御対象や制御器を離散化する方法 離散化を1次近似で行う...
制御工学

制御対象を離散化するのはなんのため?~理論式や手法にはどのようなものがあるのか~

みなさん,こんにちはおかしょです. 制御工学を学び,実際のロボットに設計した制御器を適用するには離散化という作業が必ず必要になります. この記事をはじめとして,これから何回かに分けて制御対象を離散化する方法について解説していき...
制御工学

【現代制御工学】状態方程式の解の求め方

みなさん,こんにちはおかしょです. 現代制御工学では状態方程式を基にさまざまな理論が展開されていきます. それらの理論を理解するために数値シミュレーションを行うことが多いのですが,数値シミュレーションを行うには適切な積分方法で...
YouTube

YouTubeの動画作成・編集手順~モトブログ編~

みなさん,こんにちはおかしょです. 2021年の2月からYouTubeで動画投稿を開始しました. YouTubeではこのブログと同様,電子工作や制御工学,各種ソフトウェアの使用方法,バイクなど幅広いジャンルの動画を投稿していま...
制御工学

LQR制御とは・リカッチ方程式の解き方

みなさん,こんにちはおかしょです. 現代制御を学び始めると必ず最初の方で出てくるLQR制御について解説します. 制御工学の参考書を見ると,制御入力の算出はソフトのコマンドで簡単に済ませてしまっているものが多いですが,ここではし...
制御工学

二輪型倒立振子の数値シミュレーションに理想サンプラと0次ホールダを適用する方法

みなさん,こんにちはおかしょです. 昨年から作成していてなかなか完成しない二輪型倒立振子があるのですが,機体だけでなく数値シミュレーションも満足のできるものはできていません. 今回はその数値シミュレーションを満足のいく出来にす...
バイク

バイクを購入するのに必要なものや手順を1から解説します

みなさん,こんにちはおかしょです. バイクを購入するのは意外と簡単にできます. ほとんどの手続きはディーラーがやってくれるので,自分でやらなければならないことは少ないです. とは言っても,必要な書類などがあるのでこの記事...
バイク

バイクの見積もりの取り方(バイク購入の最低限の費用)~BMWのディーラーに行った実例を交えて解説~

みなさん,こんにちはおかしょです. 誰でも,初めてバイクを購入するのはワクワクするものです. しかし,自分の欲しいバイクがどのくらいの値段で買えるのかが非常に気になります. そこで,私がバイクを購入する前にやったことなど...
制御工学

ドローン(クアッドコプター)の運動方程式をニュートン法で導出する方法を細かく解説

みなさん,こんにちはおかしょです. ここ5年程でドローンの需要が急拡大しました.農薬の散布や災害地の調査,配送など広範囲での有効性が期待できるので,技術的進歩も革新的に進んでいます. 私の所属する研究室でも制御対象にクアッドコ...
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