2020-08

雑記

ブログ運営報告4か月目

みなさん,こんにちはおかしょです. このブログを開設したのは1以上前ですが,本格的にブログに力をいれ始めてからは今月で4か月となります. 4か月間ブログに力をいれてやったことや変わったことなどを報告したいと思います. こ...
制御工学

Processingでロボットの姿勢角をリアルタイムで表示する(完成編)

みなさん,こんにちはおかしょです. ロボットの姿勢角の算出をするプロジェクトの完成編です. 以前までのプログラムではカメラの映像表示ができていませんでしたが,ようやくwebカメラの使い方もわかり,基板も作成しました. こ...
電子工作

Processingでロボットの姿勢角をリアルタイムで表示する(電子回路作成編)

みなさん,こんにちはおかしょです. ロボットの姿勢角を求めるには加速度センサーやジャイロセンサーが必要です. このブログでは様々なプロジェクトを実行していますが,このプロジェクトでは違う方法で姿勢角を求めた時にどのように結果が...
制御工学

ローパスフィルタの特徴とプログラムの書き方

みなさん,こんにちはおかしょです. センサーから測定値を取得すると,ノイズが含まれているためデータにばらつきが生じています. 実際はデータに変動があるはずがないのですが,ノイズのせいでデータには変動があるように見えてしまいます...
制御工学

3次のシステムをPID制御する

みなさん,こんにちはおかしょです. 制御工学の参考書ではよく1次遅れ系や2次遅れ系のシステムが扱われます. しかし,実際にロボットを作ってみて伝達関数を求めると参考書で扱われるものとは異なることがよくあります. そこで,...
制御工学

2次遅れ系のシステムをPID制御器で制御

みなさん,こんにちはおかしょです. 現在いろいろな機械が自動制御されています. それらの多くはPID制御器を基に設計された制御器を使用しているらしいです. このPID制御器は非常に単純な構造をしているので,制御工学の授業...
制御工学

1次遅れ系のシステムをPIDで制御する

みなさん,こんにちはおかしょです. タイトルにあるように1次遅れ系のシステムをPIDで制御する数値シミュレーションについて解説します. この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります. PID制御の性能...
制御工学

[数値シミュレーション] 線形化した倒立振子をPI制御

みなさん,こんにちはおかしょです. このブログでは倒立振子ロボットの開発を行っています. 目標は倒立振子を自律させることです. そのために,まずは数値シミュレーションを行って制御器の有効性を確認する必要があります. ...
制御工学

二輪型倒立振子の伝達関数を求める

みなさん,こんにちはおかしょです. このブログでは電子工作で必要な知識や私が実際に作ったロボットなどの紹介をしています. 私がこのブログを始めるときに最初に作ろうと思ったロボットは倒立振子です. 倒立振子は制御工学の参考...
制御工学

最終値の定理とは,導出方法も解説

みなさん,こんにちはおかしょです. この記事では最終値の定理について解説します. 古典制御工学を学ぶと必ず目にするこの定理なのですが,導出方法などを解説した参考書は少ないのでその導出方法も解説します. この記事を読むと以...
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