2020-08

制御工学

極と固有値の関係

みなさん,こんにちはおかしょです. システムの安定性は極の位置によって決まります. 古典制御工学では伝達関数から特性方程式を用いて極の位置を求めることができます. しかし,現代制御工学では伝達関数ではなく状態方程式でシス...
電子工作

サーボモータ(SG90)をArduinoで使う方法

みなさん,こんにちはおかしょです. 電子工作を始めた方の中には,何かロボットを作りたいから始めたという方が多いと思います. 中でも二足歩行ロボットを作りたくて電子工作を始めたという方が大半を占めると思います. そんな二足...
電子工作

タクトスイッチとは,タクトスイッチの使い方

みなさん,こんにちはおかしょです. 電子工作でスイッチを使えるようになると,工作の幅が広がります. スイッチによって電源を切ったり,押すスイッチによってロボットの動作を変更することができます. このとき使用するスイッチに...
制御工学

ベクトル軌跡とは,書き方などを例題を用いて解説

みなさん,こんにちはおかしょです. 古典制御工学ではシステムの応答を周波数領域で解析します. 解析する方法はさまざまありますが,この記事ではベクトル軌跡について解説していきます. この記事を読むと以下のようなことがわかる...
制御工学

行列で表記された微分方程式(状態方程式)の解き方

みなさん,こんにちはおかしょです. 微分方程式の中には行列で表されたものもあります. 制御工学では状態方程式がこれに当たります. なので,その状態方程式を解く方法について解説していきます. この記事を読むと以下のよ...
制御工学

逆ラプラス変換を求める方法はあるのか

みなさん,こんにちはおかしょです. 古典制御工学ではシステムを周波数領域で解析します. そのため,参考書ではシステムを伝達関数で表現して解説をしています. しかし,伝達関数だけではシステムがどのようなものなのかイメージが...
制御工学

ラプラス変換を利用して微分方程式を解く方法

みなさん,こんにちはおかしょです. 私が通った大学では,最初の物理の授業は微分方程式の解き方でした. 物理ではさまざまなシステムの運動方程式を求めます. 高校生の時は「ma=F」という式を求めて,公式を使って変位xや速度...
制御工学

システムの解析方法 [時定数や整定時間とは]

みなさん,こんにちはおかしょです. ロボットの制御をするときは,あらかじめそのロボットの特徴をしっかりと理解しておく必要があります. ロボットの特徴を理解するために,適当な入力をロボットに加えて応答からシステムの解析を行います...
制御工学

部分分数分解の計算方法を例題を交えて徹底解説

みなさん,こんにちはおかしょです. この記事では部分分数分解について解説します. 私は部分分数分解を高校生の時に初めて習ったのですが,その時にはなぜこのような計算が必要なのかわかっていませんでした. しかし,理系の大学に...
制御工学

2階定係数非同次微分方程式の解き方

みなさん,こんにちはおかしょです. 制御工学の勉強をしたり自分でロボットを作ったりすると,必ず運動方程式を求めることになると思います. 制御器を設計して数値シミュレーションをする場合はルンゲクッタなどの積分器で積分をすれば十分...
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