制御工学 確率変数とは・分散と期待値の求め方
みなさん，こんにちはおかしょです．このブログでは制御工学に関する記事を公開しています．制御工学の学習をしていくと，確率統計学の知識が必要になります．そのうえで，確率変数という言葉が必ず出てきます．しかし，そもそも確率変数とは何でしょうか．そ...
2020-07
制御工学 
電子工作 [Arduino] I2C通信で2byte以上の通信をする関数
みなさん，こんにちは．おかしょです．センサーとの通信方式はさまざまあります．この記事で解説するI2CやSPI，UARTなどがあります．このI2Cについて詳しく知りたい方は以下の記事を参照してください． センサとI2C通信を行うこの記事では通...
制御工学 平均と分散，標準偏差の求め方をまとめて解説
みなさん，こんにちはおかしょです．このブログでは電子工作だけでなく，制御工学についても解説をしています．制御工学の中でも有名なカルマンフィルタを理解するには確率統計学の知識が必要です．その基礎中の基礎となるのが，この記事で解説する平均と分散...
電子工作 [Arduino] I2C通信で1byteだけ通信する関数
みなさん，こんにちはおかしょです．センサーを使ってロボットの状態や湿度などの環境を測定するときは，マイコンと通信をしなければなりません．通信方法はさまざまな種類がありますが，この記事ではI2C通信について解説します．I2C通信については過去...
Processing キャリブレーションロボット（完成編）
みなさん，こんにちはおかしょです．約2か月ほど前から始動していたキャリブレーションロボットのプロジェクトがついに終了したので，その完成形をご紹介します．この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります．キャリブレーションロボッ...
Processing Processingで視点の変更に対応して2次元の図形や文字を表示する方法
みなさん，こんにちはおかしょです．Processingで3Dアニメーションを作る時に視点を変更すると，アニメーションの幅が大きく広がります．しかし，視点を変更すると2次元の図形や文字を同時に表示している場合，図形や文字が傾いて表示されてしま...
Processing Processingで3次元のアニメーションに2次元の図形や文字を描く方法
みなさん，こんにちはおかしょです．Processingでアニメーションを作るとき，3次元の図形と2次元の図形を同時に表示したり，3次元のアニメーションに文字などを表示したくなります．私は学会の発表などでアニメーションを使うことがあるのですが...
Processing Processingの視点を変更するcameraの使い方
みなさん，こんにちはおかしょです．Processingで3次元のアニメーションを作る際には視点をどこにするかが非常に重要です．しかし，視点を設定するcameraというコマンドの使い方が結構難しいです．そこで，視点をどのようにして設定するのか...
制御工学 非線形のシステムの安定判別を行うリアプノフの安定定理とは
みなさん，こんちはおかしょです．線形のシステムの場合は安定判別を行う方法はさまざまあり，大学の授業でもやるほど基礎的な内容です．しかし，システムが非線形の運動方程式で表される場合は線形の安定判別法では判断ができません．この記事では非線形のシ...
電子工作 キャリブレーションロボット（動作確認編）
みなさん，こんにちはおかしょです．このブログでは様々なプロジェクトを実施していますが，この記事ではセンサーキャリブレーションロボットの動作確認編として説明していきます．プロジェクトに関する過去の記事は以下の記事から見ることができるので，ぜひ...