制御工学 ラプラス変換の計算方法
みなさん，こんにちはおかしょです． 古典制御工学では，伝達関数は"s"を使った周波数領域で表されます．しかし，高校生の時にならった運動方程式は時間領域で表されていました． そのため，古典制御工学を学ぶには運動方程式を周波数領域に変換する必要...
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制御工学 共分散とは・求め方や意味などを解説
みなさん，こんにちはおかしょです． カルマンフィルタの参考書を読んでいると，共分散というワードが出てきます． しかし，カルマンフィルタの参考書なので共分散については深く解説されていません． そこで，この記事では共分散について最低限知っておき...
制御工学 確率変数の和の平均と分散の求め方
みなさん，こんにちはおかしょです． カルマンフィルタの参考書を読んでいると「和の平均値や分散はこうなので...」というような感じで結果のみを用いて解説されていることがあります． この記事では和の平均と分散がどのような計算で求められるのかを解...
制御工学 確率変数の独立性とはどのような性質か
みなさん，こんにちはおかしょです． あのアポロ計画でも採用されたと言われているカルマンフィルタというアルゴリズムですが，カルマンフィルタを使用するにはある条件がありました． それが独立性です． カルマンフィルタの理論は確率変数が独立であると...
Processing キーボードを使ってモーターを制御する方法
みなさん，こんにちはおかしょです． 電子工作を始めようと思ったきっかけとして，ラジコンカーを作りたいと思った人も多いと思います． ラジコンカーは無線で制御ができるコントローラーを使って，車型のロボットを自由自在に動かすことができます． もし...
Processing ProcessingからArduinoへデータを送る方法・双方向で通信をする
みなさん，こんにちはおかしょです． 以前，ProcessingでArduinoから送られてきたデータを受け取る方法を解説しました． その記事ではセンサーなどのデータをArduinoで処理をして，Processingで表示することを目的として...
Processing webカメラの映像をProcessingで表示する方法
みなさん，こんにちはおかしょです． 学会で発表するときは，数値シミュレーションの結果を見せることもありますが，実験結果がある場合は実験のデータをスライドに載せて見せます． このとき，実験データだけでなく実験をしている様子，動画を一緒に見せる...
Processing 二輪型倒立振子ロボットのアニメーション（構想編）
みなさん，こんにちはおかしょです． 前回の記事では二輪型倒立振子の作成方法について解説しました． ロボットの作成ができて動作確認を行い，車輪の回転やセンサーからのデータが問題なく取得できることが確認できました． この機体を使って，まずはPI...
Processing 3D CADで作ったデータをProcessingで表示する方法
みなさん，こんにちはおかしょです． 自分が作ったロボットをアニメーションで表示するときに，Processingで機体を一から作るのは非常に大変です． 簡単な構造のロボットであればProcessingで作ることも可能ですが，細かい部品までこだ...
制御工学 同時分布と周辺分布の違いとは何か
みなさん，こんにちはおかしょです． この記事では同時分布とは何か，周辺分布とは何か，またそれらの違いは何なのか解説します． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります． 同時分布とは 周辺分布とは 同時分布と周辺分布の違...