制御工学

みなさん，こんにちは．おかしょです． このブログでは二輪型倒立振子の開発を行っています． ロボットを作って自律させるためには制御器を設計する必要があります． このとき，いきなりロボットに制御器を適用するのは怖いので数値シミュレーションを先に...

みなさん，こんにちはおかしょです． 最適化計算には様々な種類があります．線形で表現できる問題や非線形で表される問題，さらに制約があるものないものなどがあります． 今回は，それらの中の線形計画問題の解き方について解説していきます．最適化につい...

みなさん，こんにちは．おかしょです． この記事ではタイトルにある通り，線形計画問題を標準形へ変換する方法について解説していきます． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります． 標準形とは 線形計画問題を標準形に変換する...

みなさん，こんにちは．おかしょです． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります． 位相線図とは 位相線図の書き方 位相線図の読み方 　 この記事を読む前に この記事では位相線図の書き方を説明する際に伝達関数を使用します...

みなさん，こんにちは．おかしょです． この記事では，ゲイン線図の書き方や見かたなどを解説しています． ボード線図は大学の授業や大学院の試験にも出るほど重要なことなのでできるだけ詳細に解説していきたいと思います． この記事を読むと以下のような...

みなさん，こんにちは．おかしょです． みなさんは伝達関数という言葉を聞いたことがあるでしょうか． 伝達関数は制御工学でよく使われる専門用語になります． この記事を読んでいる方の多くは，制御工学を学び始めたばかりの入門者だと思うので，そのよう...

みなさん，こんにちは．おかしょです． 数値シミュレーションはパソコン上で制御器などの性能を検証するために行うものです． そのため，数値シミュレーションは実際の世界と同じ環境，もしくはそれに近い環境を模擬する必要があります． この記事で解説す...

みなさん，こんにちはおかしょです． この記事では理想サンプラのプログラムの書き方について解説していきます．制御工学を学んでいて，数値シミュレーションをやっている人にとっては非常に参考になると思うので，ぜひ読んでみてください． この記事を読む...

みなさん，こんにちはおかしょです． 数値シミュレーションを行うには運動方程式が必要です． この記事では，その運動方程式を使ってどのようにしてシミュレーションを行うのかを解説します． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになり...