制御工学

みなさん，こんにちはおかしょです． この記事では部分分数分解について解説します． 私は部分分数分解を高校生の時に初めて習ったのですが，その時にはなぜこのような計算が必要なのかわかっていませんでした． しかし，理系の大学に入学してこれは運動方...

みなさん，こんにちはおかしょです． 制御工学の勉強をしたり自分でロボットを作ったりすると，必ず運動方程式を求めることになると思います． 制御器を設計して数値シミュレーションをする場合はルンゲクッタなどの積分器で積分をすれば十分ですが，制御器...

みなさん，こんにちはおかしょです． 制御工学の学習をしていると，古典制御工学は周波数領域で運動方程式を表すことが多いですが，イメージしやすくするために時間領域に変換することが多いです． 時間領域で運動方程式を表した場合，その運動方程式は微分...

みなさん，こんにちはおかしょです． 制御工学において特性方程式の解である極の位置は重要な意味を持ちます． 極の他にも重要なものがあります．それが零点です． この零点は制御工学において重要な意味を持つのですが，大学の授業や制御工学の基礎を解説...

みなさん，こんにちはおかしょです． 制御工学において，システムを安定化できるかどうかというのは非常に重要です． 制御器を設計できたとしても，システムを安定化できないのでは意味がありません． システムが安定となっているかどうかを調べるには，極...

みなさん，こんにちはおかしょです． 制御工学の勉強をしていると，ブロック線図というものをよく目にすると思います． ブロック線図というのは制御器の構造を図で表したもののことを言います． このブロック線図を見れば制御器の構造が一目でわかるのです...

みなさん，こんにちはおかしょです． 大学で制御工学を学ぶときは，最初に古典制御を学ぶと思います． 古典制御では伝達関数やボード線図などを使用して，システムの解析や制御器の設計を行います． しかし，対象とするシステムは1入力1出力系です．多入...

みなさん，こんにちはおかしょです． 制御工学を勉強し始めると，ほとんどの参考書で最初に伝達関数の求め方を解説しています． 伝達関数の求め方を解説するときに例としてRLC回路がよく利用されています． また，授業の課題としても利用されることがあ...

みなさん，こんにちはおかしょです． 古典制御工学では，伝達関数は"s"を使った周波数領域で表されます．しかし，高校生の時にならった運動方程式は時間領域で表されていました． そのため，古典制御工学を学ぶには運動方程式を周波数領域に変換する必要...

みなさん，こんにちはおかしょです． カルマンフィルタの参考書を読んでいると，共分散というワードが出てきます． しかし，カルマンフィルタの参考書なので共分散については深く解説されていません． そこで，この記事では共分散について最低限知っておき...