制御工学

みなさん，こんにちはおかしょです． カルマンフィルタの参考書を読んでいると「和の平均値や分散はこうなので...」というような感じで結果のみを用いて解説されていることがあります． この記事では和の平均と分散がどのような計算で求められるのかを解...

みなさん，こんにちはおかしょです． あのアポロ計画でも採用されたと言われているカルマンフィルタというアルゴリズムですが，カルマンフィルタを使用するにはある条件がありました． それが独立性です． カルマンフィルタの理論は確率変数が独立であると...

みなさん，こんにちはおかしょです． この記事では同時分布とは何か，周辺分布とは何か，またそれらの違いは何なのか解説します． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります． 同時分布とは 周辺分布とは 同時分布と周辺分布の違...

みなさん，こんにちはおかしょです． 確率統計学を勉強しているとチェビシェフの不等式というよくわからない名前の数式を目にします． この記事ではそのチェビシェフの不等式とは何か，さらにその証明について解説しています． この記事を読むと以下のよう...

みなさん，こんにちはおかしょです． この記事では正規分布とはどのような分布のことを言うのかを解説します．また，性質などについても解説していきますので，気になる方は読んでみてください． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようにな...

みなさん，こんにちはおかしょです． このブログでは制御工学の解説を行っているのですが，カルマンフィルタを理解するうえで必要な確率統計学についても解説をしています． 今回は確率密度関数について解説したいと思います． カルマンフィルタの参考書な...

みなさん，こんにちはおかしょです． このブログでは制御工学に関する記事を公開しています． 制御工学の学習をしていくと，確率統計学の知識が必要になります．そのうえで，確率変数という言葉が必ず出てきます．しかし，そもそも確率変数とは何でしょうか...

みなさん，こんにちはおかしょです． このブログでは電子工作だけでなく，制御工学についても解説をしています． 制御工学の中でも有名なカルマンフィルタを理解するには確率統計学の知識が必要です．その基礎中の基礎となるのが，この記事で解説する平均と...

みなさん，こんちはおかしょです． 線形のシステムの場合は安定判別を行う方法はさまざまあり，大学の授業でもやるほど基礎的な内容です． しかし，システムが非線形の運動方程式で表される場合は線形の安定判別法では判断ができません． この記事では非線...

みなさん，こんにちはおかしょです． モーターのような単純な電子部品の伝達関数は，一次遅れ系で表現されることが多いです．そのため，一次遅れ系の伝達関数で表現されるシステムを制御器で制御をするということも多いと思います． 制御器で制御をする場合...