みなさん，こんにちはおかしょです．微分方程式の中には行列で表されたものもあります．制御工学では状態方程式がこれに当たります．なので，その状態方程式を解く方法について解説していきます．この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになり...

みなさん，こんにちはおかしょです．古典制御工学ではシステムを周波数領域で解析します．そのため，参考書ではシステムを伝達関数で表現して解説をしています．しかし，伝達関数だけではシステムがどのようなものなのかイメージがしにくいです．そこで，伝達...

みなさん，こんにちはおかしょです．私が通った大学では，最初の物理の授業は微分方程式の解き方でした．物理ではさまざまなシステムの運動方程式を求めます．高校生の時は「ma=F」という式を求めて，公式を使って変位xや速度vの式を求めていました．し...

みなさん，こんにちはおかしょです．ロボットの制御をするときは，あらかじめそのロボットの特徴をしっかりと理解しておく必要があります．ロボットの特徴を理解するために，適当な入力をロボットに加えて応答からシステムの解析を行います．システムの解析方...

みなさん，こんにちはおかしょです．この記事では部分分数分解について解説します．私は部分分数分解を高校生の時に初めて習ったのですが，その時にはなぜこのような計算が必要なのかわかっていませんでした．しかし，理系の大学に入学してこれは運動方程式を...

みなさん，こんにちはおかしょです．制御工学の勉強をしたり自分でロボットを作ったりすると，必ず運動方程式を求めることになると思います．制御器を設計して数値シミュレーションをする場合はルンゲクッタなどの積分器で積分をすれば十分ですが，制御器を加...

みなさん，こんにちはおかしょです．制御工学の学習をしていると，古典制御工学は周波数領域で運動方程式を表すことが多いですが，イメージしやすくするために時間領域に変換することが多いです．時間領域で運動方程式を表した場合，その運動方程式は微分方程...

みなさん，こんにちはおかしょです．制御工学において特性方程式の解である極の位置は重要な意味を持ちます．極の他にも重要なものがあります．それが零点です．この零点は制御工学において重要な意味を持つのですが，大学の授業や制御工学の基礎を解説した参...

みなさん，こんにちはおかしょです．制御工学において，システムを安定化できるかどうかというのは非常に重要です．制御器を設計できたとしても，システムを安定化できないのでは意味がありません．システムが安定となっているかどうかを調べるには，極の位置...