PID制御

制御工学

線形で設計した制御器を非線形のシステムに適用した時の応答

みなさん,こんにちはおかしょです. 世の中のロボットのほぼすべては非線形のシステムです.しかし,ある条件下においては非線形のシステムを線形なシステムとして近似して扱うことができます. そのため,制御系の設計も線形のシステムを基...
制御工学

線形化した倒立振子をPID制御する

みなさん,こんにちはおかしょです. このブログでは以前からPID制御に関する情報を公開してきました. それは現在開発中の二輪型倒立振子ロボットをPIDで制御をするためです. 一通りPID制御の確認が済んだので,この記事で...
制御工学

3次のシステムをPID制御する

みなさん,こんにちはおかしょです. 制御工学の参考書ではよく1次遅れ系や2次遅れ系のシステムが扱われます. しかし,実際にロボットを作ってみて伝達関数を求めると参考書で扱われるものとは異なることがよくあります. そこで,...
制御工学

2次遅れ系のシステムをPID制御器で制御

みなさん,こんにちはおかしょです. 現在いろいろな機械が自動制御されています. それらの多くはPID制御器を基に設計された制御器を使用しているらしいです. このPID制御器は非常に単純な構造をしているので,制御工学の授業...
制御工学

1次遅れ系のシステムをPIDで制御する

みなさん,こんにちはおかしょです. タイトルにあるように1次遅れ系のシステムをPIDで制御する数値シミュレーションについて解説します. この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります. PID制御の性能...
制御工学

[数値シミュレーション] 線形化した倒立振子をPI制御

みなさん,こんにちはおかしょです. このブログでは倒立振子ロボットの開発を行っています. 目標は倒立振子を自律させることです. そのために,まずは数値シミュレーションを行って制御器の有効性を確認する必要があります. ...
制御工学

[数値シミュレーション]線形化した倒立振子をP制御してみる

みなさん,こんにちはおかしょです. この記事では,線形化した二輪型倒立振子をP制御で安定化させる数値シミュレーションを解説します. この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります. P制御とは 倒立振子...
制御工学

P制御だと定常偏差が残ってしまう理由を「最終値の定理」を使わずに解説

みなさん,こんにちはおかしょです. P制御は定常偏差が残ってしまうことを最終値の定理を使ってよく解説されています. しかし先日,研究室の後輩に「最終値の定理から定常偏差が残ることはわかったけど,偏差を0にするように制御している...
制御工学

PID制御とは・プログラムの書き方や特徴

みなさん,こんにちはおかしょです この記事では制御器で最も使用されているPID制御について解説しています. この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります. PID制御とは PID制御のプログラムの書き...
制御工学

PI制御とは・プログラムの書き方や特徴・性質

みなさん,こんにちはおかしょです. このブログではPID制御を解説するために,機能を制限して詳しく解説しています. 今回はD制御を制限したPI制御について解説していきます. この記事を読むと以下のようなことがわかる・でき...
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