制御工学 線形計画問題を標準形へ変換する方法
みなさん，こんにちは．おかしょです．この記事ではタイトルにある通り，線形計画問題を標準形へ変換する方法について解説していきます．この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります．標準形とは線形計画問題を標準形に変換する方法 標...
2020-05
制御工学 
Processing csvファイルのデータをProcessingでグラフ化する方法
みなさん，こんにちは．おかしょです．私のような大学院生や研究職の方は研究の成果が出ると，国内や国外で開催される学会に参加することがあります．私も大学院生なので，これまでに学会には小さいものも含めると5回研究発表をしたことがあります．このとき...
Processing Processingでcsvファイルを読み込む方法
みなさん，こんにちは．おかしょです．大学の授業で実験を行うと，実験結果のデータをcsvファイルで渡されることが多いです．ほとんどの人はExcelで開いて，グラフを作ったりすると思いますが，Processingで処理を読み込んでみようと思いま...
Processing Processingでリアルタイムでグラフを作成する方法
みなさん，こんにちは．おかしょです．電子工作で作ったロボットの状態をセンサーで取得しても，表示しなければどのような状態なのかわかりません．Processingというフリーのソフトはデータを使ってアニメーションを作成することができます．数値を...
Processing ProcessingとArduinoでシリアル通信する方法
みなさん，こんにちはおかしょです．ロボットを制御するためには，ロボットの姿勢などの状態をセンサーなどで取得する必要があります．また，制御目標が達成できているかどうかを知るために，ロボットの状態を見えるようにしなくてはなりません．この記事では...
制御工学 [ボード線図] 位相線図とは・書き方から学んで理解する
みなさん，こんにちは．おかしょです．この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります．位相線図とは位相線図の書き方位相線図の読み方 この記事を読む前にこの記事では位相線図の書き方を説明する際に伝達関数を使用します．そのため，伝...
制御工学 [ボード線図] ゲイン線図とは・書き方から学んで理解する
みなさん，こんにちは．おかしょです．この記事では，ゲイン線図の書き方や見かたなどを解説しています．ボード線図は大学の授業や大学院の試験にも出るほど重要なことなのでできるだけ詳細に解説していきたいと思います．この記事を読むと以下のようなことが...
制御工学 伝達関数とは・導出方法まで詳しく解説
みなさん，こんにちは．おかしょです．みなさんは伝達関数という言葉を聞いたことがあるでしょうか．伝達関数は制御工学でよく使われる専門用語になります．この記事を読んでいる方の多くは，制御工学を学び始めたばかりの入門者だと思うので，そのような方で...
Processing Processingで矢印を描く方法（3次元）
みなさん，こんにちはおかしょです．この記事では3次元の矢印をProcessingで描く方法を解説します．今回のような3次元の矢印を描こうと思ったのは，ロボットの姿勢角を3次元でわかりやすくするためです．3次元の姿勢変化は複雑で，頭の中のイメ...
Processing Processingで矢印を書く方法（2次元）
みなさん，こんにちは．おかしょです．Processingを使ってグラフなどを書こうとすると，縦軸や横軸を書くために矢印を書きたくなります．Processingには直線を引くコマンドは用意されているのですが，矢印を書くことのできるコマンドは用...