制御工学

みなさん，こんにちはおかしょです． マイコンを使ってロボットを制御する場合は，マイコンが一定の周期で動作するため動きが離散的となります．そのため，制御器の設計の際にはモデルを離散化しなければ目的とする制御性能を得ることができません． そこで...

みなさん，こんにちはおかしょです． この記事では，センサーから得られたデータを基にして他の状態量を推定できるかどうかを判断する可観測性について解説していきたいと思います． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります． 可...

みなさん，こんにちはおかしょです． この記事では2次遅れ系の伝達関数を逆ラプラス変換する方法を解説します． そして，求められた微分方程式を解いてどのような応答をするのかを確かめてみたいと思います． この記事を読むと以下のようなことがわかる・...

みなさん、こんにちはおかしょです。 モーターなどの伝達関数はよく一次遅れ系で表されます。 しかし、数値シミュレーションをする場合はラプラス変換された伝達関数表現ではできません。 そこで、この記事では一次遅れ系の伝達関数を逆ラプラス変換する方...

みなさん，こんにちはおかしょです． 以前，マス・スプリング・ダンパーの運動方程式を導出しました． このシステムは非常に単純でシミュレーションをしやすいため，制御器の性能評価によく利用されています． そこで，この記事では制御器は搭載せずに数値...

みなさん，こんにちはおかしょです． 制御工学を学習していくには数学的な知識が非常に重要になってきます． センサーノイズの影響を抑制するためには確率統計学も勉強しておく必要があります． この記事では，確率統計学を学び始めると最初に習う度数分布...