制御工学 一次遅れ系の伝達関数を双一次変換によって離散化する方法
みなさん，こんにちはおかしょです． モーターのような単純な電子部品の伝達関数は，一次遅れ系で表現されることが多いです．そのため，一次遅れ系の伝達関数で表現されるシステムを制御器で制御をするということも多いと思います． 制御器で制御をする場合...
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制御工学 状態方程式を双一次変換で離散化してみる
みなさん，こんにちはおかしょです． マイコンを使ってロボットを制御する場合は，マイコンが一定の周期で動作するため動きが離散的となります．そのため，制御器の設計の際にはモデルを離散化しなければ目的とする制御性能を得ることができません． そこで...
雑記 おすすめの持ち運べるブックスタンド
みなさん，こんにちはおかしょです． 参考書などの問題を解くときや独学をする際に便利なブックスタンド その中でも持ち運びに非常に便利なものをご紹介します． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります． ブックスタンドとは ...
雑記 大学院生が圧倒的におすすめするブックスタンド
みなさん，こんにちはおかしょです． この記事では，私が実際に使用していて非常に便利なブックスタンドをご紹介します． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります． ブックスタンドとは 勉強がはかどるグッズ おすすめのブック...
制御工学 [数値シミュレーション]線形化した倒立振子をP制御してみる
みなさん，こんにちはおかしょです． この記事では，線形化した二輪型倒立振子をP制御で安定化させる数値シミュレーションを解説します． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります． P制御とは 倒立振子とは 二輪型倒立振子の...
制御工学 P制御だと定常偏差が残ってしまう理由を「最終値の定理」を使わずに解説
みなさん，こんにちはおかしょです． P制御は定常偏差が残ってしまうことを最終値の定理を使ってよく解説されています． しかし先日，研究室の後輩に「最終値の定理から定常偏差が残ることはわかったけど，偏差を0にするように制御しているのに定常偏差が...
Processing マス・スプリング・ダンパーのアニメーションをProcessingで作る
みなさん，こんにちはおかしょです． 以前，マス・スプリング・ダンパーの運動方程式を導出しました．さらに，その運動方程式を使って数値シミュレーションもやってみました． この記事では，この数値シミュレーション結果を使ってアニメーションを作成した...
制御工学 可観測性とは～二輪型倒立振子を例にして～
みなさん，こんにちはおかしょです． この記事では，センサーから得られたデータを基にして他の状態量を推定できるかどうかを判断する可観測性について解説していきたいと思います． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります． 可...
制御工学 2次遅れ系の伝達関数を逆ラプラス変換して，求められた微分方程式を解く
みなさん，こんにちはおかしょです． この記事では2次遅れ系の伝達関数を逆ラプラス変換する方法を解説します． そして，求められた微分方程式を解いてどのような応答をするのかを確かめてみたいと思います． この記事を読むと以下のようなことがわかる・...
電子工作 キャリブレーションロボット（作成編その2）
みなさん，こんにちはおかしょです． この記事ではキャリブレーションロボットの作成を報告・紹介します． このロボットは地磁気センサーのキャリブレーションを自動で行うロボットで，機体の作成は3Dプリンターで行います． この記事を読むと以下のよう...