みなさん，こんにちは
おかしょです．
この記事ではキャリブレーションロボットの作成を報告・紹介します．
このロボットは地磁気センサーのキャリブレーションを自動で行うロボットで，機体の作成は3Dプリンターで行います．
この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになります．
- キャリブレーションロボットの作成過程
- 失敗から学んだこと
この記事を読む前に
前回の記事ではキャリブレーションロボットを3Dプリンターで作成したところ，サポート材がうまく機能せず，失敗となってしまったことを報告しました．
このようなことを研究室でやってしまうと教授に嫌味を言われてしまいますが，この失敗のおかげで多くのことを学ぶことができました．詳しくは以下の記事を参照してください．
前回からの改善点
前回の「キャリブレーションロボット（作成編その1）」では，サポート材が途中で折れてしまい土台部分を作成することに失敗しました．
そこで，土台部分を半分に切ることでサポート材を最小限にすることにしました．
また，前回の記事では書いていませんでしたが電池ボックスを収納する段の寸法が少し間違っていたので，そこも修正しています．
片側の土台の作成
それでは，前回失敗した土台を3Dプリンターで作ってみます．
データを準備して，3Dプリンターを起動します．
まずはラフトのプリントから開始します．
今回も前回と同様，ラフトの上にサポート材を追加しています．
サポート材の作成に多くのお時間がかかてしまい，片側だけで12時間ほどかかってしまいます．
12時間もかかってしまいますが，前回作った土台は全体で29時間だったので，片側だけで12時間であれば少しの時間短縮になっています．
特に問題が起きることなく，片側の土台部分が完成しました．
今後塗装することも考えて白いフィラメントで作成しましたが，思ったよりもきれいにできていて塗装する必要はなさそうです．
個人的には，黒や紺色が好きなので塗装するつもりでしたが，やめました．
この部品はサポート材は最小限に抑えています．
このように少しだけサポート材がありますが，前回の時のようにサポート材の長さが短いので途中で折れることなく造形できています．
ラフトも簡単にはがすことができました．
しかし，ここで問題が発生しました．
ラフト除去後の部品の表面を見ると，サポート材が表面に残ってしまっていました．
手ではどう頑張っても取れません．そこで，ニッパーとペンチを使って地道にとっていきました．
この写真では，上半分はサポート材が残った状態，下半分はニッパーやペンチでサポート材を除去した表面です．
ニッパーなどを使えば，サポート材をとることはできるのですが表面がぼこぼこしてしまっています．あとで表面加工をする必要がありそうです．
全てのパーツ
サポート材をラフトと部品の間に入れても，時間がかかるうえに表面はきれいにならないので，次の部品からはラフトのみにして造形をしていきました．
そのようにしてからわかったのですが，ラフトもニッパーやペンチを使えばきれいに取れます．
サポート材なんか必要ありませんでした．
そうして，すべての部品の造形が完了しました．
ラフトのみで，ニッパーとペンチを使えば比較的きれいに取り除けたのですが，やはり表面はざらざらしているので表面加工は必要そうです．
今回の場合は表面加工をしなくても使用するうえで問題は生じないので，このままいきます．
部品がそろえば，あとは組み立てるだけです．
組み立てる際はM3やM2のボルト・ナットを使用しています．
ついに，完成しました！
すでにユニバーサル基板へのはんだ付けも終えていたので，配線をしてセンサーを取り付ければ完成となるはずです．
まとめ
この記事ではキャリブレーションロボットの作成過程，そして完成までを報告しました．
今後はこのキャリブレーションロボットに地磁気センサーをセットして，各サーボを回転させます．
最終的にはProcessingでビジュアル化も行います．
続けて読む
以下の記事では今回作成したキャリブレーションロボットの動作確認をしています．以下の記事も続けて読んでみてください．
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それでは最後まで読んでいただきありがとうございました．
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