伝達関数

みなさん，こんにちはおかしょです． このブログでは電子工作で必要な知識や私が実際に作ったロボットなどの紹介をしています． 私がこのブログを始めるときに最初に作ろうと思ったロボットは倒立振子です． 倒立振子は制御工学の参考書でも取り上げられる...

みなさん，こんにちはおかしょです． この記事では最終値の定理について解説します． 古典制御工学を学ぶと必ず目にするこの定理なのですが，導出方法などを解説した参考書は少ないのでその導出方法も解説します． この記事を読むと以下のようなことがわか...

みなさん，こんにちはおかしょです． システムの安定性は極の位置によって決まります． 古典制御工学では伝達関数から特性方程式を用いて極の位置を求めることができます． しかし，現代制御工学では伝達関数ではなく状態方程式でシステムを表現します．そ...

みなさん，こんにちはおかしょです． 古典制御工学ではシステムの応答を周波数領域で解析します． 解析する方法はさまざまありますが，この記事ではベクトル軌跡について解説していきます． この記事を読むと以下のようなことがわかる・できるようになりま...

みなさん，こんにちはおかしょです． 古典制御工学ではシステムを周波数領域で解析します． そのため，参考書ではシステムを伝達関数で表現して解説をしています． しかし，伝達関数だけではシステムがどのようなものなのかイメージがしにくいです． そこ...

みなさん，こんにちはおかしょです． 私が通った大学では，最初の物理の授業は微分方程式の解き方でした． 物理ではさまざまなシステムの運動方程式を求めます． 高校生の時は「ma=F」という式を求めて，公式を使って変位xや速度vの式を求めていまし...

みなさん，こんにちはおかしょです． ロボットの制御をするときは，あらかじめそのロボットの特徴をしっかりと理解しておく必要があります． ロボットの特徴を理解するために，適当な入力をロボットに加えて応答からシステムの解析を行います． システムの...

みなさん，こんにちはおかしょです． この記事では部分分数分解について解説します． 私は部分分数分解を高校生の時に初めて習ったのですが，その時にはなぜこのような計算が必要なのかわかっていませんでした． しかし，理系の大学に入学してこれは運動方...

みなさん，こんにちはおかしょです． 制御工学において特性方程式の解である極の位置は重要な意味を持ちます． 極の他にも重要なものがあります．それが零点です． この零点は制御工学において重要な意味を持つのですが，大学の授業や制御工学の基礎を解説...

みなさん，こんにちはおかしょです． 制御工学において，システムを安定化できるかどうかというのは非常に重要です． 制御器を設計できたとしても，システムを安定化できないのでは意味がありません． システムが安定となっているかどうかを調べるには，極...