伝達関数

みなさん，こんにちはおかしょです． 制御工学の勉強をしていると，ブロック線図というものをよく目にすると思います． ブロック線図というのは制御器の構造を図で表したもののことを言います． このブロック線図を見れば制御器の構造が一目でわかるのです...

みなさん，こんにちはおかしょです． 大学で制御工学を学ぶときは，最初に古典制御を学ぶと思います． 古典制御では伝達関数やボード線図などを使用して，システムの解析や制御器の設計を行います． しかし，対象とするシステムは1入力1出力系です．多入...

みなさん，こんにちはおかしょです． 制御工学を勉強し始めると，ほとんどの参考書で最初に伝達関数の求め方を解説しています． 伝達関数の求め方を解説するときに例としてRLC回路がよく利用されています． また，授業の課題としても利用されることがあ...

みなさん，こんにちはおかしょです． 古典制御工学では，伝達関数は"s"を使った周波数領域で表されます．しかし，高校生の時にならった運動方程式は時間領域で表されていました． そのため，古典制御工学を学ぶには運動方程式を周波数領域に変換する必要...

みなさん，こんにちはおかしょです． モーターのような単純な電子部品の伝達関数は，一次遅れ系で表現されることが多いです．そのため，一次遅れ系の伝達関数で表現されるシステムを制御器で制御をするということも多いと思います． 制御器で制御をする場合...

みなさん，こんにちはおかしょです． マイコンを使ってロボットを制御する場合は，マイコンが一定の周期で動作するため動きが離散的となります．そのため，制御器の設計の際にはモデルを離散化しなければ目的とする制御性能を得ることができません． そこで...

みなさん，こんにちはおかしょです． この記事では2次遅れ系の伝達関数を逆ラプラス変換する方法を解説します． そして，求められた微分方程式を解いてどのような応答をするのかを確かめてみたいと思います． この記事を読むと以下のようなことがわかる・...

みなさん、こんにちはおかしょです。 モーターなどの伝達関数はよく一次遅れ系で表されます。 しかし、数値シミュレーションをする場合はラプラス変換された伝達関数表現ではできません。 そこで、この記事では一次遅れ系の伝達関数を逆ラプラス変換する方...

みなさん，こんにちはおかしょです． 今回は複雑なブロック線図を簡単化して，伝達関数を求める方法について解説していきます． 私が大学でブロック線図の簡単化を習った時は，ブロック線図の形と伝達関数の形を覚えるというものでした． しかし，私は暗記...